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本文整理了Java中us.ihmc.robotics.screwTheory.Wrench.getLinearPartY()
方法的一些代码示例,展示了Wrench.getLinearPartY()
的具体用法。这些代码示例主要来源于Github
/Stackoverflow
/Maven
等平台,是从一些精选项目中提取出来的代码,具有较强的参考意义,能在一定程度帮忙到你。Wrench.getLinearPartY()
方法的具体详情如下:
包路径:us.ihmc.robotics.screwTheory.Wrench
类名称:Wrench
方法名:getLinearPartY
暂无
代码示例来源:origin: us.ihmc/IHMCRoboticsToolkit
protected void getYoValuesFromWrench()
{
linearPart.set(wrench.getExpressedInFrame(), wrench.getLinearPartX(), wrench.getLinearPartY(), wrench.getLinearPartZ());
angularPart.set(wrench.getExpressedInFrame(), wrench.getAngularPartX(), wrench.getAngularPartY(), wrench.getAngularPartZ());
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/SensorProcessing
public void update(Wrench sensorWrench)
{
sensorWrench.changeFrame(world);
yoSensorForce.set(sensorWrench.getExpressedInFrame(), sensorWrench.getLinearPartX(), sensorWrench.getLinearPartY(), sensorWrench.getLinearPartZ());
yoSensorTorque.set(sensorWrench.getExpressedInFrame(), sensorWrench.getAngularPartX(), sensorWrench.getAngularPartY(), sensorWrench.getAngularPartZ());
if (addSimulatedSensorNoise.getBooleanValue())
{
double amp = 0.1;
double bias = 0.25;
yoSensorForce.add(amp*2.0*(Math.random()-0.5)+bias, amp*2.0*(Math.random()-0.5)+bias, amp*2.0*(Math.random()-0.5)+bias);
yoSensorTorque.add(amp*2.0*(Math.random()-0.5)+bias, amp*2.0*(Math.random()-0.5)+bias, amp*2.0*(Math.random()-0.5)+bias);
}
updateSensorPosition();
updateCenterOfMass();
yoSensorToDistalCoMvectorInWorld.sub(distalCoMInWorld, yoSensorPositionInWorld);
distalMassWrench.setToZero(world);
distalMassWrench.setUsingArm(world, distalMassForceInWorld.getFrameTuple().getVector(), yoSensorToDistalCoMvectorInWorld.getFrameTuple().getVector());
yoSensorForceFromDistalMass.set(distalMassWrench.getExpressedInFrame(), distalMassWrench.getLinearPartX(), distalMassWrench.getLinearPartY(), distalMassWrench.getLinearPartZ());
yoSensorTorqueFromDistalMass.set(distalMassWrench.getExpressedInFrame(), distalMassWrench.getAngularPartX(), distalMassWrench.getAngularPartY(), distalMassWrench.getAngularPartZ());
yoSensorForceMassCompensated.sub(yoSensorForce, yoSensorForceFromDistalMass);
yoSensorTorqueMassCompensated.sub(yoSensorTorque, yoSensorTorqueFromDistalMass);
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/CommonWalkingControlModules
public void control(SpatialAccelerationVector handSpatialAccelerationVector, Wrench toolWrench)
{
if (!hasBeenInitialized)
{
update();
initialize();
}
update();
toolAcceleration.set(handSpatialAccelerationVector);
toolAcceleration.changeFrameNoRelativeMotion(toolJoint.getFrameAfterJoint());
// TODO: Take relative acceleration between uTorsoCoM and elevator in account
toolAcceleration.changeBaseFrameNoRelativeAcceleration(elevatorFrame);
toolAcceleration.changeBodyFrameNoRelativeAcceleration(toolJoint.getFrameAfterJoint());
toolJoint.setDesiredAcceleration(toolAcceleration);
inverseDynamicsCalculator.compute();
inverseDynamicsCalculator.getJointWrench(toolJoint, toolWrench);
toolWrench.negate();
toolWrench.changeFrame(handFixedFrame);
toolWrench.changeBodyFrameAttachedToSameBody(handFixedFrame);
// Visualization
temporaryVector.setIncludingFrame(handFixedFrame, toolWrench.getLinearPartX(), toolWrench.getLinearPartY(), toolWrench.getLinearPartZ());
temporaryVector.changeFrame(ReferenceFrame.getWorldFrame());
temporaryVector.scale(0.01);
objectForceInWorld.set(temporaryVector);
}
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