us.ihmc.mecano.spatial.Wrench.setBodyFrame()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-21 14:27:05 27 4

@Override
public void getWrench(Wrench wrenchToPack)
{
 wrenchToPack.setBodyFrame(measurementFrame);
 wrenchToPack.setIncludingFrame(measurementFrame, wrench);
}

public void computeTotalWrench(Wrench totalGroundReactionWrenchToPack, Collection<? extends WrenchReadOnly> wrenches, ReferenceFrame referenceFrame)
  {
   totalGroundReactionWrenchToPack.setToZero(referenceFrame, referenceFrame);

   for (WrenchReadOnly wrench : wrenches)
   {
     temporaryWrench.setIncludingFrame(wrench);
     temporaryWrench.changeFrame(referenceFrame);
     temporaryWrench.setBodyFrame(referenceFrame);
     totalGroundReactionWrenchToPack.add(temporaryWrench);
   }
  }
}

wrenchExertedByChild.setBodyFrame(successorFrame);
wrenchExertedByChild.scale(-1.0); // Action = -reaction
wrenchExertedByChild.changeFrame(jointWrench.getReferenceFrame());

outputWrench.setIncludingFrame(rootInverseDynamicsJoint.getJointWrench());
outputWrench.setBodyFrame(forceApplicationFrame);
outputWrench.changeFrame(forceApplicationFrame);

wrench.setBodyFrame(successorFrame);
wrench.changeFrame(afterJointFrame);
unitJointWrench = wrench;

wrench.setBodyFrame(bodyFixedFrame);
wrench.changeFrame(bodyFixedFrame);

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