us.ihmc.mecano.spatial.Wrench.setToZero()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-21 12:55:05 27 4

/**
* Creates a new wrench with its components set to zero and initializes its reference frames.
*
* @param bodyFrame the frame rigidly attached to the body on which this wrench is applied.
* @param expressedInFrame the frame in which this wrench is expressed.
*/
public Wrench(ReferenceFrame bodyFrame, ReferenceFrame expressedInFrame)
{
 setToZero(bodyFrame, expressedInFrame);
}

public void setExternalWrenchToZeroRecursive()
{
  if (externalWrench != null)
   externalWrench.setToZero();
  for (int i = 0; i < children.size(); i++)
   children.get(i).setExternalWrenchToZeroRecursive();
}

public void reset()
{
 for (int i = 0; i < listOfBodiesWithExternalWrenches.size(); i++)
 {
   Wrench externalWrench = externalWrenches.get(listOfBodiesWithExternalWrenches.get(i));
   externalWrench.setToZero(externalWrench.getBodyFrame(), externalWrench.getReferenceFrame());
 }
}

public void computeTotalWrench(Wrench totalGroundReactionWrenchToPack, Collection<? extends WrenchReadOnly> wrenches, ReferenceFrame referenceFrame)
  {
   totalGroundReactionWrenchToPack.setToZero(referenceFrame, referenceFrame);

   for (WrenchReadOnly wrench : wrenches)
   {
     temporaryWrench.setIncludingFrame(wrench);
     temporaryWrench.changeFrame(referenceFrame);
     temporaryWrench.setBodyFrame(referenceFrame);
     totalGroundReactionWrenchToPack.add(temporaryWrench);
   }
  }
}

private void updateFootSensorRawMeasurement()
{
 for (RobotSide robotSide : RobotSide.values)
 {
   FootSwitchInterface footSwitch = footSwitches.get(robotSide);
   tempWrench.setToZero(footSwitch.getMeasurementFrame(), footSwitch.getMeasurementFrame());
   tempFrameVector.setToZero(footSwitch.getMeasurementFrame());
   footSwitch.computeAndPackFootWrench(tempWrench);
   tempFrameVector.set(tempWrench.getLinearPart());
   footForcesRaw.get(robotSide).set(tempFrameVector);
   tempFrameVector.set(tempWrench.getAngularPart());
   footTorquesRaw.get(robotSide).set(tempFrameVector);
   footForcesRawFiltered.get(robotSide).update();
   footTorquesRawFiltered.get(robotSide).update();
 }
}

27 4 0

• javascript - 使用 WebScriptEndpoint 使用 javascript 使用 WCF 服务

  我在网上搜索但没有找到任何合适的文章解释如何使用 javascript 使用 WCF 服务，尤其是 WebScriptEndpoint。 任何人都可以对此给出任何指导吗？ 谢谢 最佳答案 这是一篇关于

• c - 没有结果!!使用 fork() 使用 dup2 使用 2 个管道运行 execlp()

  我正在编写一个将运行 Linux 命令的 C 程序，例如: cat/etc/passwd | grep 列表 |剪切-c 1-5 我没有任何结果 *这里 parent 等待第一个 child (chi

• python - 处理文件上传，使用 Pillow 调整大小，使用 SQLAlchemy 存储，使用 Flask 提供文件

  所以我正在尝试处理文件上传，然后将该文件作为二进制文件存储到数据库中。在我存储它之后，我尝试在给定的 URL 上提供文件。我似乎找不到适合这里的方法。我需要使用数据库，因为我使用 Google 应用引

• excel - 使用 IF 使用 VBA 在单元格中添加公式的问题

  我正在尝试制作一个宏，将下面的公式添加到单元格中，然后将其拖到整个列中并在 H 列中复制相同的公式 我想在 F 和 H 列中输入公式的数据 Range("F1").formula = "=IF(ISE

• 使用 OperatorPrecedenceParser 使用 FParsec 解析函数应用程序？

  问题类似于this one ，但我想使用 OperatorPrecedenceParser 解析带有函数应用程序的表达式在 FParsec . 这是我的 AST: type Expression =

• sql - 使用 sequelize 使用 where 查询编码计数

  我想通过使用 sequelize 和 node.js 将这个查询更改为代码取决于在哪里 select COUNT(gender) as genderCount from customers where

• bash - 使用 “let”分配Bash失败，使用 “/”

  我正在使用GNU bash，版本5.0.3(1)-发行版(x86_64-pc-linux-gnu)，我想知道为什么简单的赋值语句会出现语法错误: #/bin/bash var1=/tmp

• javascript - 使用 JavaScript 使用 FOR OF 数组循环时出现错误？

  这里，为什么我的代码在 IE 中不起作用。我的代码适用于所有浏览器。没有问题。但是当我在 IE 上运行我的项目时，它发现错误。 而且我的 jquery 类和 insertadjacentHTMl 也不

• javascript - 使用 javascript 使用 for 属性更改表单标签内容

  我正在尝试更改标签的innerHTML。我无权访问该表单，因此无法编辑 HTML。标签具有的唯一标识符是“for”属性。 这是输入和标签的结构:

• javascript - 使用 jquery 使用 .on() 将事件附加到页面上的动态插入按钮

  我有一个页面，我可以在其中返回用户帖子，可以使用一些 jquery 代码对这些帖子进行即时评论，在发布新评论后，我在帖子下插入新评论以及删除 按钮。问题是 Delete 按钮在新插入的元素上不起作用，

• 使用 awk 使用 sha1sum 进行散列

  我有一个大约有 20 列的“管道分隔”文件。我只想使用 sha1sum 散列第一列，它是一个数字，如帐号，并按原样返回其余列。 使用 awk 或 sed 执行此操作的最佳方法是什么？ Accounti

• mysql - 使用 insert into 使用 mysql

  我需要将以下内容插入到我的表中...我的用户表有五列 id、用户名、密码、名称、条目。 (我还没有提交任何东西到条目中，我稍后会使用 php 来做)但由于某种原因我不断收到这个错误:#1054 - U

• jquery - 将输入字段值修剪为仅字母数字字符/使用 .使用 jQuery

  所以我试图有一个输入字段，我可以在其中输入任何字符，但然后将输入的值小写，删除任何非字母数字字符，留下“。”而不是空格。 例如，如果我输入: 地球的 70% 是水，-!*#$^^ & 30% 土地 输

• javascript - 使用 .innerHTML 使用 DOM

  我正在尝试做一些我认为非常简单的事情，但出于某种原因我没有得到想要的结果？我是 javascript 的新手，但对 java 有经验，所以我相信我没有使用某种正确的规则。 这是一个获取输入值、检查选择

• php - 使用 angularjs 使用 where 子句从数据库获取数据

  我想使用 angularjs 从 mysql 数据库加载数据。 这就是应用程序的工作原理；用户登录，他们的用户名存储在 cookie 中。该用户名显示在主页上 我想获取这个值并通过 angularjs

• ios - 使用 UITableViewCell 使用 AutoLayout

  我正在使用 autoLayout，我想在 UITableViewCell 上放置一个 UIlabel，它应该始终位于单元格的右侧和右侧的中心。 这就是我想要实现的目标 所以在这里你可以看到我正在谈论的

• mysql - 使用 ElasticSearch 使用 or 和运算符搜索多个字段

  我需要与 MySql 等效的 elasticsearch 查询。我的 sql 查询: SELECT DISTINCT t.product_id AS id FROM tbl_sup_price t

• ios - 使用 Swift 使用 JSON

  我正在实现代码以使用 JSON。 func setup() { if let flickrURL = NSURL(string: "https://api.flickr.com/

• javascript - 使用 JavaScript 使用 for 循环声明变量

  我尝试使用for循环声明变量，然后测试cols和rols是否相同。如果是，它将运行递归函数。但是，我在 javascript 中执行 do 时遇到问题。有人可以帮忙吗？ 现在，在比较 col.1 和

• jquery - 使用 :after 使用 jquery 更改样式

  我举了一个我正在处理的问题的简短示例。 HTML代码: 1 2 3 CSS 代码: .BB a:hover{ color: #000; } .BB > li:after {