us.ihmc.mecano.spatial.Wrench.add()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-21 12:49:05 26 4

public void computeTotalWrench(Wrench totalGroundReactionWrenchToPack, Collection<? extends WrenchReadOnly> wrenches, ReferenceFrame referenceFrame)
  {
   totalGroundReactionWrenchToPack.setToZero(referenceFrame, referenceFrame);

   for (WrenchReadOnly wrench : wrenches)
   {
     temporaryWrench.setIncludingFrame(wrench);
     temporaryWrench.changeFrame(referenceFrame);
     temporaryWrench.setBodyFrame(referenceFrame);
     totalGroundReactionWrenchToPack.add(temporaryWrench);
   }
  }
}

/**
 * Second pass going from leaves to the root.
 * <p>
 * The net wrenches are propagated upstream and summed up at each rigid-body to compute the joint
 * effort.
 * </p>
 */
public void passTwo()
{
  for (int childIndex = 0; childIndex < children.size(); childIndex++)
  {
   children.get(childIndex).passTwo();
  }
  if (isRoot())
   return;
  jointWrench.sub(externalWrench);
  jointWrench.changeFrame(getFrameAfterJoint());
  for (int childIndex = 0; childIndex < children.size(); childIndex++)
  {
   jointForceFromChild.setIncludingFrame(children.get(childIndex).jointWrench);
   jointForceFromChild.changeFrame(getFrameAfterJoint());
   jointWrench.add(jointForceFromChild);
  }
  jointWrench.get(jointWrenchMatrix);
  CommonOps.multTransA(S, jointWrenchMatrix, tau);
  for (int dofIndex = 0; dofIndex < getJoint().getDegreesOfFreedom(); dofIndex++)
  {
   jointTauMatrix.set(jointIndices[dofIndex], 0, tau.get(dofIndex, 0));
  }
}

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