us.ihmc.yoVariables.variable.YoDouble.isNaN()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-17 15:24:40 26 4

@Override
protected boolean containsNaN()
{
 if (x.isNaN())
   return true;
 if (y.isNaN())
   return true;
 if (z != null && z.isNaN())
   return true;
 return false;
}

@Override
public boolean containsNaN()
{
 return position.isNaN() || velocity.isNaN();
}

@Override
public boolean containsNaN()
{
 return time.isNaN() || waypoint1d.containsNaN();
}

public void doControl()
{
 long timestamp = timestampProvider.getTimestamp();
 if (wakeUpTime.isNaN())
   wakeUpTime.set(Conversions.nanosecondsToSeconds(timestamp));
 yoTime.set(Conversions.nanosecondsToSeconds(timestamp) - wakeUpTime.getDoubleValue());
 if (ValkyrieRosControlController.ENABLE_FINGER_JOINTS)
   fingerController.doControl();
 updateCommandCalculators();
}

private void terminateToolboxController()
{
 toolboxSolution.setDestination(PacketDestination.BEHAVIOR_MODULE.ordinal());
 reportMessage(toolboxSolution);
 //nodePlotter.closeAll();
 state.set(CWBToolboxState.DO_NOTHING);
 double totalTime = 0.0;
 if (!initialGuessComputationTime.isNaN())
   totalTime += initialGuessComputationTime.getDoubleValue();
 if (!treeExpansionComputationTime.isNaN())
   totalTime += treeExpansionComputationTime.getDoubleValue();
 if (!shortcutPathComputationTime.isNaN())
   totalTime += shortcutPathComputationTime.getDoubleValue();
 if (!motionGenerationComputationTime.isNaN())
   totalTime += motionGenerationComputationTime.getDoubleValue();
 totalComputationTime.set(totalTime);
 if (VERBOSE)
 {
   PrintTools.info("===========================================");
   PrintTools.info("initialGuessComputationTime is " + initialGuessComputationTime.getDoubleValue());
   PrintTools.info("treeExpansionComputationTime is " + treeExpansionComputationTime.getDoubleValue());
   PrintTools.info("shortcutPathComputationTime is " + shortcutPathComputationTime.getDoubleValue());
   PrintTools.info("motionGenerationComputationTime is " + motionGenerationComputationTime.getDoubleValue());
   PrintTools.info("toolbox executing time is " + totalComputationTime.getDoubleValue() + " seconds " + currentNumberOfIterations.getIntegerValue());
   PrintTools.info("===========================================");
 }
 isDone.set(true);
}

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