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本文整理了Java中us.ihmc.robotics.math.trajectories.YoPolynomial.getPosition()
方法的一些代码示例,展示了YoPolynomial.getPosition()
的具体用法。这些代码示例主要来源于Github
/Stackoverflow
/Maven
等平台,是从一些精选项目中提取出来的代码,具有较强的参考意义,能在一定程度帮忙到你。YoPolynomial.getPosition()
方法的具体详情如下:
包路径:us.ihmc.robotics.math.trajectories.YoPolynomial
类名称:YoPolynomial
方法名:getPosition
暂无
代码示例来源:origin: us.ihmc/ihmc-robotics-toolkit
@Override
public double getX()
{
return xPolynomial.getPosition();
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/ihmc-robotics-toolkit
@Override
public double getY()
{
return yPolynomial.getPosition();
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/ihmc-robotics-toolkit
@Override
public double getZ()
{
return zPolynomial.getPosition();
}
};
代码示例来源:origin: us.ihmc/ihmc-robotics-toolkit
public double getValue()
{
return polynomial.getPosition();
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/ihmc-robotics-toolkit
public double getAngleFromXAxis()
{
return anglePolynomial.getPosition();
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/ihmc-robotics-toolkit
public double getPosition()
{
return polynomial.getPosition();
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/ihmc-robotics-toolkit
public double getValue()
{
return polynomial.getPosition();
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/IHMCRoboticsToolkit
public double getValue()
{
return polynomial.getPosition();
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/IHMCRoboticsToolkit
public double getValue()
{
return polynomial.getPosition();
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/IHMCRoboticsToolkit
public double getAngleFromXAxis()
{
return anglePolynomial.getPosition();
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/ihmc-robotics-toolkit
@Override
public double getValue()
{
return isDone() ? finalPosition.getDoubleValue() : findCurrentPolynomial().getPosition();
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/IHMCRoboticsToolkit
@Override
public double getValue()
{
return isDone() ? finalPosition.getDoubleValue() : findCurrentPolynomial().getPosition();
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/ihmc-robotics-toolkit-test
@ContinuousIntegrationTest(estimatedDuration = 0.0)
@Test(timeout = 30000)
public void testGetPosition()
{
Random random = new Random(165L);
int order = 5;
YoPolynomial spline = new YoPolynomial("test", order, registry);
double[] coefficients = getRandomCoefficients(order, random);
spline.setDirectly(coefficients);
double x = random.nextDouble();
spline.compute(x);
double y = spline.getPosition();
double yCheck = coefficients[0] + coefficients[1] * x + coefficients[2] * x * x + coefficients[3] * x * x * x + coefficients[4] * x * x * x * x;
assertEquals(yCheck, y, 1e-12);
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/CommonWalkingControlModules
public void computePositionsForVis(double time)
{
nominalTrajectoryGenerator.compute(time);
xPolynomial.compute(time);
yPolynomial.compute(time);
nominalTrajectoryGenerator.getPosition(nominalTrajectoryPosition);
nominalTrajectoryGenerator.getVelocity(nominalTrajectoryVelocity);
nominalTrajectoryGenerator.getAcceleration(nominalTrajectoryAcceleration);
desiredPosition.setX(xPolynomial.getPosition());
desiredPosition.setY(yPolynomial.getPosition());
desiredPosition.setZ(nominalTrajectoryPosition.getZ());
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/CommonWalkingControlModules
private void updatePrivilegedConfiguration()
{
double timeInTrajectory = MathTools.clipToMinMax(getTimeInCurrentState(), 0.0, durationForStanceLegStraightening.getDoubleValue());
kneePrivilegedConfigurationTrajectory.compute(timeInTrajectory);
straightLegsPrivilegedConfigurationCommand.clear();
straightLegsPrivilegedConfigurationCommand.addJoint(kneePitch, kneePrivilegedConfigurationTrajectory.getPosition());
straightLegsPrivilegedConfigurationCommand.applyPrivilegedConfigurationToSubChain(pelvis, contactableFoot.getRigidBody());
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/IHMCRoboticsToolkit
public void compute(double time)
{
this.currentTime.set(time);
time = MathTools.clipToMinMax(time, 0.0, trajectoryTime.getDoubleValue());
polynomial.compute(time);
currentValue.set(polynomial.getPosition());
currentVelocity.set(polynomial.getVelocity());
currentAcceleration.set(polynomial.getAcceleration());
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/ihmc-robotics-toolkit
private void computeInitialConstraintOffset(double time)
{
double startTime = initialBlendStartTime.getDoubleValue();
double endTime = initialBlendEndTime.getDoubleValue();
time = MathTools.clamp(time - initialBlendTimeOffset.getValue(), startTime, endTime);
for (int i = 0; i < 3; i++)
{
initialConstraintPolynomial[i].compute(time);
initialConstraintPositionOffset.setElement(i, initialConstraintPolynomial[i].getPosition());
initialConstraintVelocityOffset.setElement(i, initialConstraintPolynomial[i].getVelocity());
initialConstraintAccelerationOffset.setElement(i, initialConstraintPolynomial[i].getAcceleration());
}
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/ihmc-robotics-toolkit
private void computeFinalConstraintOffset(double time)
{
double startTime = finalBlendStartTime.getDoubleValue();
double endTime = finalBlendEndTime.getDoubleValue();
time = MathTools.clamp(time - finalBlendTimeOffset.getValue(), startTime, endTime);
for (int i = 0; i < 3; i++)
{
finalConstraintPolynomial[i].compute(time);
finalConstraintPositionOffset.setElement(i, finalConstraintPolynomial[i].getPosition());
finalConstraintVelocityOffset.setElement(i, finalConstraintPolynomial[i].getVelocity());
finalConstraintAccelerationOffset.setElement(i, finalConstraintPolynomial[i].getAcceleration());
}
}
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/ihmc-robotics-toolkit
public void compute(double time)
{
if (continuouslyUpdateFinalOrientation.getBooleanValue())
updateFinalOrientation();
this.currentTime.set(time);
time = MathTools.clamp(time, 0.0, trajectoryTime.getDoubleValue());
parameterPolynomial.compute(time);
double parameter = isDone() ? 1.0 : parameterPolynomial.getPosition();
desiredOrientation.interpolate(initialOrientation, finalOrientation, parameter);
double parameterd = isDone() ? 0.0 : parameterPolynomial.getVelocity();
orientationInterpolationCalculator.computeAngularVelocity(desiredAngularVelocity, initialOrientation, finalOrientation, parameterd);
double parameterdd = isDone() ? 0.0 : parameterPolynomial.getAcceleration();
orientationInterpolationCalculator.computeAngularAcceleration(desiredAngularAcceleration, initialOrientation, finalOrientation, parameterdd);
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/IHMCRoboticsToolkit
public void compute(double time)
{
if (continuouslyUpdateFinalOrientation.getBooleanValue())
updateFinalOrientation();
this.currentTime.set(time);
time = MathTools.clipToMinMax(time, 0.0, trajectoryTime.getDoubleValue());
parameterPolynomial.compute(time);
double parameter = isDone() ? 1.0 : parameterPolynomial.getPosition();
desiredOrientation.interpolate(initialOrientation, finalOrientation, parameter);
double parameterd = isDone() ? 0.0 : parameterPolynomial.getVelocity();
orientationInterpolationCalculator.computeAngularVelocity(desiredAngularVelocity, initialOrientation, finalOrientation, parameterd);
double parameterdd = isDone() ? 0.0 : parameterPolynomial.getAcceleration();
orientationInterpolationCalculator.computeAngularAcceleration(desiredAngularAcceleration, initialOrientation, finalOrientation, parameterdd);
}
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我是一名优秀的程序员,十分优秀!