us.ihmc.robotics.math.trajectories.YoPolynomial.setQuadraticUsingInitialAcceleration()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-16 04:34:40 25 4

public void setQuadraticUsingInitialAcceleration(double t0, double tFinal, double z0, double zd0, double zdd0)
{
 setTime(t0, tFinal);
 polynomial.setQuadraticUsingInitialAcceleration(t0, tFinal, z0, zd0, zdd0);
}

public void setQuadraticUsingInitialVelocityAndAcceleration(double t0, double tf, FramePoint p0, FrameVector pd0, FrameVector pdd0)
{
 MathTools.checkIfEqual(numberOfCoefficientsPerPolynomial, 3);
 for (Direction direction : Direction.values)
 {
   polynomials.get(direction).setQuadraticUsingInitialAcceleration(t0, tf, p0.get(direction), pd0.get(direction), pdd0.get(direction));
 }
 setYoVariables(t0, tf);
}

public void setQuadraticUsingInitialAcceleration(double t0, double tFinal, Point3DReadOnly z0, Vector3DReadOnly zd0, Vector3DReadOnly zdd0)
{
 for (int index = 0; index < 3; index++)
   getYoPolynomial(index).setQuadraticUsingInitialAcceleration(t0, tFinal, z0.getElement(index), zd0.getElement(index), zdd0.getElement(index));
}

public void setQuadraticUsingInitialVelocityAndAcceleration(double t0, double tf, FramePoint3D p0, FrameVector3D pd0, FrameVector3D pdd0)
{
 MathTools.checkEquals(numberOfCoefficientsPerPolynomial, 3);
 p0.checkReferenceFrameMatch(referenceFrame);
 pd0.checkReferenceFrameMatch(referenceFrame);
 pdd0.checkReferenceFrameMatch(referenceFrame);
 for (Axis axis : Axis.values)
 {
   polynomials.get(axis).setQuadraticUsingInitialAcceleration(t0, tf, p0.getElement(axis.ordinal()), pd0.getElement(axis.ordinal()), pdd0.getElement(axis.ordinal()));
 }
 setYoVariables(t0, tf);
}

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