us.ihmc.robotics.math.trajectories.YoPolynomial.setQuarticUsingFinalAcceleration()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-16 04:24:40 28 4

public void setQuarticUsingFinalAcceleration(double t0, double tFinal, double z0, double zd0, double zFinal, double zdFinal, double zddFinal)
{
 setTime(t0, tFinal);
 polynomial.setQuarticUsingFinalAcceleration(t0, tFinal, z0, zd0, zFinal, zdFinal, zddFinal);
}

@ContinuousIntegrationTest(estimatedDuration = 0.0)
@Test(timeout = 30000)
public void testSetBasedOnFinalAcceleration()
{
 Random random = new Random(1635L);
 YoPolynomial spline = new YoPolynomial("test", 5, registry);
 double x0 = random.nextDouble();
 double xFinal = x0 + random.nextDouble();
 double z0 = random.nextDouble();
 double zd0 = random.nextDouble();
 double zFinal = random.nextDouble();
 double zdFinal = random.nextDouble();
 double zddFinal = random.nextDouble();
 spline.setQuarticUsingFinalAcceleration(x0, xFinal, z0, zd0, zFinal, zdFinal, zddFinal);
 double epsilon = 1e-6;
 spline.compute(x0);
 assertEquals(z0, spline.getPosition(), epsilon);
 assertEquals(zd0, spline.getVelocity(), epsilon);
 spline.compute(xFinal);
 assertEquals(zFinal, spline.getPosition(), epsilon);
 assertEquals(zdFinal, spline.getVelocity(), epsilon);
 assertEquals(zddFinal, spline.getAcceleration(), epsilon);
}

public void setQuarticUsingFinalAcceleration(double t0, double tFinal, Point3DReadOnly z0, Vector3DReadOnly zd0, Point3DReadOnly zFinal,
                      Vector3DReadOnly zdFinal, Vector3DReadOnly zddFinal)
{
 for (int index = 0; index < 3; index++)
   getYoPolynomial(index).setQuarticUsingFinalAcceleration(t0, tFinal, z0.getElement(index), zd0.getElement(index), zFinal.getElement(index),
                               zdFinal.getElement(index), zddFinal.getElement(index));
}

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