us.ihmc.yoVariables.variable.YoFrameYawPitchRoll.checkReferenceFrameMatch()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-16 04:00:40 28 4

protected YoGraphicAbstractShape(String name, YoFramePoint3D framePoint, YoFrameYawPitchRoll frameYawPitchRoll, YoFrameQuaternion frameQuaternion,
                double scale)
{
 super(name);
 framePoint.checkReferenceFrameMatch(worldFrame);
 if ((frameYawPitchRoll == null && frameQuaternion == null) || (frameYawPitchRoll != null && frameQuaternion != null))
   throw new IllegalArgumentException("Can only describe the orientation of this shape with either yaw-pitch-roll or quaternion.");
 if (frameYawPitchRoll != null)
   frameYawPitchRoll.checkReferenceFrameMatch(worldFrame);
 if (frameQuaternion != null)
   frameQuaternion.checkReferenceFrameMatch(worldFrame);
 yoFramePoint = framePoint;
 yoFrameYawPitchRoll = frameYawPitchRoll;
 yoFrameQuaternion = frameQuaternion;
 this.scale = scale;
}

public void set(YoFrameYawPitchRoll orientation)
{
 orientation.checkReferenceFrameMatch(getReferenceFrame());
 yaw.set(orientation.yaw.getDoubleValue());
 pitch.set(orientation.pitch.getDoubleValue());
 roll.set(orientation.roll.getDoubleValue());
}

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