us.ihmc.yoVariables.variable.YoFrameYawPitchRoll.getQuaternion()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-16 03:44:40 27 4

@Override
  public void notifyOfVariableChange(YoVariable<?> v)
  {
   lidarYawPitchRoll.getQuaternion(localQuaternion);
   rootJoint.setQuaternion(localQuaternion);
  }
});

public void get(Quaternion rotation)
{
 yoFramePose.getOrientation().getQuaternion(rotation);
}

public void getOrientation(QuaternionBasics quaternionToPack)
{
 if (isUsingYawPitchRoll())
   yawPitchRoll.getQuaternion(quaternionToPack);
 else
   quaternionToPack.set(quaternion);
}

@Override
protected void updateTransformToParent(RigidBodyTransform transformToParent)
{
 yoFramePose.getOrientation().getQuaternion(rotation);
 transformToParent.setRotation(rotation);
 YoFramePoint3D yoFramePoint = yoFramePose.getPosition();
 transformToParent.setTranslation(yoFramePoint.getX(), yoFramePoint.getY(), yoFramePoint.getZ());
}

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