us.ihmc.robotics.math.frames.YoFrameVector.dot()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-16 01:44:40 28 4

private double penalizeCandidateFootstep(YoFrameVector penalizationVector, double penalizationWeight)
{
 // TODO sqrt??
 double dotProduct = idealToCandidateVector.dot(penalizationVector.getFrameTuple());
 dotProduct = Math.max(0.0, dotProduct);
 return penalizationWeight * dotProduct;
}

public double dot(YoFrameVector yoFrameVector)
{
 return dot(yoFrameVector.getFrameTuple());
}

private double dot3dVectorWith2dVector(YoFrameVector vector3d, YoFrameVector2d vector2d)
{
 tempFrameVectorForDot.setXYIncludingFrame(vector2d.getFrameTuple2d());
 return vector3d.dot(tempFrameVectorForDot);
}

yoForceAlongDirectionOfMotion.set(yoForcePointForce.dot(directionOfMotion));
yoForceRateOfChangeAlongDirectionOfMotion.set(yoForcePointForceRateOfChange.dot(directionOfMotion));

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