us.ihmc.robotics.math.frames.YoFrameVector.normalize()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-16 00:44:40 27 4

public void updateCircleFrame(FramePoint circleCenter, FrameVector circleNormal)
{
 circleOrigin.setAndMatchFrame(circleCenter);
 rotationAxis.setAndMatchFrame(circleNormal);
 rotationAxis.normalize();
 circleFrame.update();
}

/**
* Set rotation axis in trajectoryFrame.  Default axis is zUp in trajectoryFrame.
* 
* @param circleCenterInTrajectoryFrame
* @param circleNormalInTrajectoryFrame
*/
public void updateCircleFrame(Point3d circleCenterInTrajectoryFrame, Vector3d circleNormalInTrajectoryFrame)
{
 circleOrigin.set(circleCenterInTrajectoryFrame);
 rotationAxis.set(circleNormalInTrajectoryFrame);
 rotationAxis.normalize();
 circleFrame.update();
}

public void updateSteeringWheel(FramePoint center, FrameVector rotationAxis, FrameVector zeroAxis)
{
 steeringWheelCenter.setAndMatchFrame(center);
 steeringWheelRotationAxis.setAndMatchFrame(rotationAxis);
 steeringWheelRotationAxis.normalize();
 steeringWheelZeroAxis.setAndMatchFrame(zeroAxis);
 steeringWheelZeroAxis.normalize();
 steeringWheelFrame.update();
 steeringWheelFramePose.setToZero(steeringWheelFrame);
 steeringWheelFramePose.changeFrame(worldFrame);
 yoSteeringWheelFramePose.set(steeringWheelFramePose);
}

private void applyForce()
{      
 double length = pushDirection.length();
 if (length > 1e-5)
 {
   pushForce.set(pushDirection);
   pushForce.normalize();
   pushForce.scale(pushForceMagnitude.getDoubleValue());
   if(pushCondition == null)
   {
    pushTimeSwitch.set(yoTime.getDoubleValue());
   }
 }
 else
 {
   pushForce.setToZero();
   pushTimeSwitch.set(Double.NEGATIVE_INFINITY);
 }
 pushNumber.increment();
}

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