us.ihmc.robotics.math.frames.YoFrameVector.getVector3dCopy()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-16 00:24:40 26 4

@Override
  public void variableChanged(YoVariable<?> v)
  {
   for (RobotSide robotSide : RobotSide.values)
   {
     OneDoFJoint hipYawJoint = fullRobotModel.getLegJoint(robotSide, LegJointName.HIP_YAW);
     ReferenceFrame frameBeforeJoint = hipYawJoint.getFrameBeforeJoint();
     RigidBodyTransform postCorruptionTransform = new RigidBodyTransform();
     Vector3d offsetVector = hipYawOffset.getVector3dCopy();
     offsetVector.setY(robotSide.negateIfRightSide(offsetVector.getY()));
     postCorruptionTransform.setTranslation(offsetVector);
     frameBeforeJoint.corruptTransformToParentPostMultiply(postCorruptionTransform);
   }
  }
};

Vector3d nextTranslationToSlip = translationMagnitude.getVector3dCopy();
nextTranslationToSlip.setX(nextTranslationToSlip.getX() * (2.0 * Math.PI * translationFreqHz[0] * Math.sin(translationPhase.getX()) * deltaT));
nextTranslationToSlip.setY(nextTranslationToSlip.getY() * (2.0 * Math.PI * translationFreqHz[1] * Math.sin(translationPhase.getY()) * deltaT));

Vector3d nextTranslationToSlip = translationMagnitude.getVector3dCopy();
nextTranslationToSlip.setX(nextTranslationToSlip.getX() * (2.0 * Math.PI * translationFreqHz[0] * Math.sin(translationPhase.getX()) * deltaT));
nextTranslationToSlip.setY(nextTranslationToSlip.getY() * (2.0 * Math.PI * translationFreqHz[1] * Math.sin(translationPhase.getY()) * deltaT));

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