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本文整理了Java中us.ihmc.robotics.math.frames.YoFramePoint.getXYPlaneDistance()
方法的一些代码示例,展示了YoFramePoint.getXYPlaneDistance()
的具体用法。这些代码示例主要来源于Github
/Stackoverflow
/Maven
等平台,是从一些精选项目中提取出来的代码,具有较强的参考意义,能在一定程度帮忙到你。YoFramePoint.getXYPlaneDistance()
方法的具体详情如下:
包路径:us.ihmc.robotics.math.frames.YoFramePoint
类名称:YoFramePoint
方法名:getXYPlaneDistance
暂无
代码示例来源:origin: us.ihmc/IHMCRoboticsToolkit
public double getXYPlaneDistance(YoFramePoint2d yoFramePoint2d)
{
return getXYPlaneDistance(yoFramePoint2d.getFrameTuple2d());
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/IHMCRoboticsToolkit
public double getXYPlaneDistance(YoFramePoint yoFramePoint)
{
return getXYPlaneDistance(yoFramePoint.getFrameTuple());
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/CommonWalkingControlModules
private double estimateDeltaTimeBetweenDesiredICPAndActualICP(double time, FramePoint2d actualCapturePointPosition)
{
computeDesiredCapturePoint(computeAndReturnTimeInCurrentState(time));
computeDesiredCentroidalMomentumPivot();
desiredCapturePointPosition.getFrameTuple2dIncludingFrame(desiredICP2d);
singleSupportFinalICP.getFrameTuple2dIncludingFrame(finalICP2d);
if (desiredICP2d.distance(finalICP2d) < 1.0e-10)
return Double.NaN;
desiredICPToFinalICPLineSegment.set(desiredICP2d, finalICP2d);
actualICP2d.setIncludingFrame(actualCapturePointPosition);
double percentAlongLineSegmentICP = desiredICPToFinalICPLineSegment.percentageAlongLineSegment(actualICP2d);
if (percentAlongLineSegmentICP < 0.0)
{
desiredICPToFinalICPLine.set(desiredICP2d, finalICP2d);
desiredICPToFinalICPLine.orthogonalProjection(actualICP2d);
}
else
{
desiredICPToFinalICPLineSegment.orthogonalProjection(actualICP2d);
}
double actualDistanceDueToDisturbance = desiredCentroidalMomentumPivotPosition.getXYPlaneDistance(actualICP2d);
double expectedDistanceAccordingToPlan = desiredCentroidalMomentumPivotPosition.getXYPlaneDistance(desiredCapturePointPosition);
computeTimeInCurrentState(time);
double distanceRatio = actualDistanceDueToDisturbance / expectedDistanceAccordingToPlan;
if (distanceRatio < 1.0e-3)
return 0.0;
else
return Math.log(distanceRatio) / omega0.getDoubleValue();
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/CommonWalkingControlModules
double distanceFromDesiredICPToMidfeetZUpFrame = desiredCapturePointPosition.getXYPlaneDistance(tempICP);
tempICP.setToZero(transferFromSoleFrame);
tempICP.changeFrame(worldFrame);
double distanceFromDesiredICPToTransferFromSoleFrame = desiredCapturePointPosition.getXYPlaneDistance(tempICP);
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