us.ihmc.robotics.math.frames.YoFrameOrientation.getFrameOrientationIncludingFrame()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-15 19:58:40 27 4

public void getOrientation(FrameOrientation orientationToPack)
  {
   frameOrientation.getFrameOrientationIncludingFrame(orientationToPack);
  }
}

public void getOrientation(FrameOrientation orientationToPack)
{
 this.yoFrameOrientation.getFrameOrientationIncludingFrame(orientationToPack);
}

@Override
public void getEstimatedOrientation(FrameOrientation estimatedOrientation)
{
 yoRootJointFrameOrientation.getFrameOrientationIncludingFrame(estimatedOrientation);
}

public void getFramePose(FramePose framePoseToPack)
{
 position.getFrameTupleIncludingFrame(tempFramePoint);
 orientation.getFrameOrientationIncludingFrame(tempFrameOrientation);
 framePoseToPack.setPosition(tempFramePoint);
 framePoseToPack.setOrientation(tempFrameOrientation);
}

public void setAndMatchFrame(YoFrameOrientation yoFrameOrientation, boolean notifyListeners)
{
 yoFrameOrientation.getFrameOrientationIncludingFrame(tempFrameOrientation);
 tempFrameOrientation.changeFrame(getReferenceFrame());
 tempFrameOrientation.getYawPitchRoll(tempYawPitchRoll);
 yaw.set(tempYawPitchRoll[0], notifyListeners);
 pitch.set(tempYawPitchRoll[1], notifyListeners);
 roll.set(tempYawPitchRoll[2], notifyListeners);
}

public void getPose(RigidBodyTransform rigidBodyTransformToPack)
{
 position.getFrameTupleIncludingFrame(tempFramePoint);
 orientation.getFrameOrientationIncludingFrame(tempFrameOrientation);
 tempFrameOrientation.getTransform3D(rigidBodyTransformToPack);
 rigidBodyTransformToPack.setTranslation(tempFramePoint.getX(), tempFramePoint.getY(), tempFramePoint.getZ());
}

public void variableChanged(YoVariable<?> v)
  {
   if (userDoChestOrientation.getBooleanValue())
   {
     userDesiredChestOrientation.getFrameOrientationIncludingFrame(frameOrientation);
     ChestTrajectoryCommand chestTrajectoryControllerCommand = new ChestTrajectoryCommand();
     chestTrajectoryControllerCommand.addTrajectoryPoint(userDesiredChestTrajectoryTime.getDoubleValue(), frameOrientation.getQuaternionCopy(), new Vector3d());
     controllerCommandInputManager.submitCommand(chestTrajectoryControllerCommand);
     userDoChestOrientation.set(false);
   }
  }
});

desiredHoldOrientation.getFrameOrientationIncludingFrame(desiredOrientation);
desiredOrientationCopy.changeFrame(worldFrame);
desiredHoldOrientation.set(desiredOrientationCopy);
desiredHoldOrientation.getFrameOrientationIncludingFrame(desiredOrientation);

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