us.ihmc.graphicsDescription.yoGraphics.YoGraphicPolygon.setPose()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-15 19:56:40 25 4

private void updateFootGraphics()
  {
   stanceFootGraphic.setPose(stanceFootPose);
   stanceFootGraphic.updateConvexPolygon2d(footPolygon);
   swingStartGraphic.setPose(swingStartPose);
   swingStartGraphic.updateConvexPolygon2d(footPolygon);
   swingEndGraphic.setPose(swingEndPose);
   swingEndGraphic.updateConvexPolygon2d(footPolygon);
  }
}

@Override
     public void doControl()
     {
      stanceFootPolygon.setYawPitchRoll(0.0, stanceFootPitch.getDoubleValue(), 0.0);
      stanceFramePose.setOrientationYawPitchRoll(0.0, stanceFootPitch.getDoubleValue(), 0.0);

      FramePose3D candidateFramePose = new FramePose3D(ReferenceFrame.getWorldFrame());

//            applySlopeCandidateSet(candidateFramePose, xYoVariable, yYoVariable);
      applyVerticalCandidateSet(candidateFramePose, xYoVariable, yYoVariable);

      double cost = stepAdjustmentCostCalculator.calculateCost(stanceFramePose, swingStartFramePose, idealFramePose, candidateFramePose, 1.0);
      costYoVariable.set(cost);

      if (candidateIndex.getIntegerValue() == 0)
      {
        for (YoGraphicPolygon candidateFootstepPolygon : candidateFootstepPolygons.values())
        {
         candidateFootstepPolygon.setPoseToNaN();
        }
      }
      candidateFootstepPolygons.get(candidateIndex.getIntegerValue()).setPose(candidateFramePose);
      candidateFootstepPolygons.get(candidateIndex.getIntegerValue()).updateAppearance(getAppearanceForCost(costYoVariable.getDoubleValue()));
     }
   });

yoGraphicPolygon.setPose(soleFramePose);
index++;

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