us.ihmc.graphicsDescription.yoGraphics.YoGraphicPolygon.updateConvexPolygon2d()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-15 19:40:40 27 4

private void updateFootGraphics()
  {
   stanceFootGraphic.setPose(stanceFootPose);
   stanceFootGraphic.updateConvexPolygon2d(footPolygon);
   swingStartGraphic.setPose(swingStartPose);
   swingStartGraphic.updateConvexPolygon2d(footPolygon);
   swingEndGraphic.setPose(swingEndPose);
   swingEndGraphic.updateConvexPolygon2d(footPolygon);
  }
}

private void createCandidateFootstep(String name, int index, YoVariableRegistry registry, YoGraphicsListRegistry yoGraphicsListRegistry)
{
 YoFramePoseUsingYawPitchRoll footstepYoFramePose = new YoFramePoseUsingYawPitchRoll(name + index + "FramePose", ReferenceFrame.getWorldFrame(), registry);
 footstepYoFramePose.setToNaN();
 YoGraphicPolygon footstepYoGraphicPolygon = new YoGraphicPolygon(name + index + "YoGraphicPolygon", footstepYoFramePose,
                                  defaultFootPolygon.getNumberOfVertices(), registry, 1.0, YoAppearance.Red());
 footstepYoGraphicPolygon.updateConvexPolygon2d(defaultFootPolygon);
 candidateFootstepPolygons.put(index, footstepYoGraphicPolygon);
 yoGraphicsListRegistry.registerYoGraphic(getClass().getSimpleName(), footstepYoGraphicPolygon);
}

private YoGraphicPolygon createStaticFootstep(String name, FramePose3D framePose, AppearanceDefinition appearance, YoVariableRegistry registry,
                       YoGraphicsListRegistry yoGraphicsListRegistry)
{
 YoFramePoseUsingYawPitchRoll footstepYoFramePose = new YoFramePoseUsingYawPitchRoll(name + "FramePose", ReferenceFrame.getWorldFrame(), registry);
 footstepYoFramePose.set(framePose);
 YoGraphicPolygon footstepYoGraphicPolygon = new YoGraphicPolygon(name + "YoGraphicPolygon", footstepYoFramePose, defaultFootPolygon.getNumberOfVertices(),
                                  registry, 1.0, appearance);
 footstepYoGraphicPolygon.updateConvexPolygon2d(defaultFootPolygon);
 yoGraphicsListRegistry.registerYoGraphic(getClass().getSimpleName(), footstepYoGraphicPolygon);
 return footstepYoGraphicPolygon;
}

snappedPolygonViz.updateConvexPolygon2d(partialFootholdPolygon);
snappedPolygonViz.updateConvexPolygon2d(snappedPolygon);

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