us.ihmc.robotics.math.frames.YoFrameOrientation.getQuaternion()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-15 18:38:40 25 4

public void get(Quat4d rotation)
{
 yoFramePose.getOrientation().getQuaternion(rotation);
}

@Override
  protected void updateTransformToParent(RigidBodyTransform transformToParent)
  {
   desiredHoldOrientation.getQuaternion(localQuaternion);
   desiredSolePosition.get(localTranslation);
   transformToParent.set(localQuaternion, localTranslation);
  }
};

@Override
public void updateRootJointOrientationAndAngularVelocity()
{
 yoRootJointFrameOrientation.getQuaternion(rootJointOrientation);
 rootJoint.setRotation(rootJointOrientation);
 rootJoint.getJointTwist(twistRootBodyRelativeToWorld);
 twistRootBodyRelativeToWorld.setToZero();
 rootJoint.setJointTwist(twistRootBodyRelativeToWorld);
}

@Override
protected void updateTransformToParent(RigidBodyTransform transformToParent)
{
 yoFramePose.getOrientation().getQuaternion(rotation);
 transformToParent.setRotation(rotation);
 YoFramePoint yoFramePoint = yoFramePose.getPosition();
 transformToParent.setTranslation(yoFramePoint.getX(), yoFramePoint.getY(), yoFramePoint.getZ());
}

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