us.ihmc.robotics.math.frames.YoFrameOrientation.getEulerAngles()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-15 18:34:40 27 4

@Override
protected void computeRotationTranslation(Transform3d transform3D)
{
 transform3D.setIdentity();
 translationVector.set(yoFramePoint.getX(), yoFramePoint.getY(), yoFramePoint.getZ());
 yoFrameOrientation.getEulerAngles(rotationEulerVector);
 transform3D.setRotationEulerAndZeroTranslation(rotationEulerVector);
 transform3D.setTranslation(translationVector);
 transform3D.setScale(scale);
}

rotationMagnitude.getEulerAngles(nextRotationToSlipEulerAngles);
nextRotationToSlipEulerAngles.setX(nextRotationToSlipEulerAngles.getX() * (2.0 * Math.PI * rotationFreqHzYawPitchRoll[2] * Math.sin(rotationPhaseEuler.getX()) * deltaT));
nextRotationToSlipEulerAngles.setY(nextRotationToSlipEulerAngles.getY() * (2.0 * Math.PI * rotationFreqHzYawPitchRoll[1] * Math.sin(rotationPhaseEuler.getY()) * deltaT));

rotationMagnitude.getEulerAngles(nextRotationToSlipEulerAngles);
nextRotationToSlipEulerAngles.setX(nextRotationToSlipEulerAngles.getX() * (2.0 * Math.PI * rotationFreqHzYawPitchRoll[2] * Math.sin(rotationPhaseEuler.getX()) * deltaT));
nextRotationToSlipEulerAngles.setY(nextRotationToSlipEulerAngles.getY() * (2.0 * Math.PI * rotationFreqHzYawPitchRoll[1] * Math.sin(rotationPhaseEuler.getY()) * deltaT));

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