us.ihmc.robotics.math.frames.YoFrameOrientation.setToZero()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-15 18:30:40 29 4

public void setToZero()
{
 position.setToZero();
 orientation.setToZero();
}

@Override
public void initializeForFrozenState()
{
 rotationFrozenOffset.setIdentity();
 // R_{measurementFrame}^{world}
 imuProcessedOutput.getOrientationMeasurement(orientationMeasurement);
 transformFromMeasurementFrameToWorld.setRotationAndZeroTranslation(orientationMeasurement);
 // R_{root}^{measurementFrame}
 rootJointFrame.getTransformToDesiredFrame(transformFromRootJointFrameToMeasurementFrame, measurementFrame);
 // R_{root}^{world} = R_{estimationLink}^{world} * R_{root}^{estimationLink}
 transformFromRootJointFrameToWorld.multiply(transformFromMeasurementFrameToWorld, transformFromRootJointFrameToMeasurementFrame);
 transformFromRootJointFrameToWorld.getRotation(rotationFromRootJointFrameToWorld);
 
 double initialYaw = RotationTools.computeYaw(rotationFromRootJointFrameToWorld);
 rootJointYawOffsetFromFrozenState.set(initialYaw);
 rotationFrozenOffset.rotZ(initialYaw);
 yoRootJointFrameQuaternion.setToZero();
 yoRootJointFrameOrientation.setToZero();
 yoRootJointFrameQuaternion.get(rotationFromRootJointFrameToWorld);
 rootJoint.setRotation(rotationFromRootJointFrameToWorld);
 // Set the rootJoint twist to zero.
 rootJoint.getJointTwist(twistRootBodyRelativeToWorld);
 twistRootBodyRelativeToWorld.setToZero();
 rootJoint.setJointTwist(twistRootBodyRelativeToWorld);
}

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