us.ihmc.robotics.math.functionGenerator.YoFunctionGenerator.setPhase()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-15 15:22:40 25 4

public void setFrequencyWithContinuousOutput(double frequency)
{
 setPhase(getPhase() + TWO_PI * (getFrequency() - frequency) * timeInCurrentMode.getDoubleValue());
 setFrequency(frequency);
}

public void setFrequencyWithContinuousOutput(double frequency)
{
 setPhase(getPhase() + TWO_PI * (getFrequency() - frequency) * timeInCurrentMode.getDoubleValue());
 setFrequency(frequency);
}

@ContinuousIntegrationTest(estimatedDuration = 0.0)
@Test(timeout=300000)
public void testZeroFrequencySine()
{
  yoFunctionGenerator.setMode(YoFunctionGeneratorMode.SINE);
  double amplitude = 1.0;
  yoFunctionGenerator.setAmplitude(amplitude);
  yoFunctionGenerator.setFrequency(0.0);
  yoFunctionGenerator.setPhase(Math.PI/2.0);
  for(double time = 0.0; time< 10.0; time+=0.01)
  {
   assertEquals(amplitude, yoFunctionGenerator.getValue(time), 1e-10);
  }
}

yoFunctionGenerator.setMode(YoFunctionGeneratorMode.SINE);
yoFunctionGenerator.setAmplitude(amp0);
yoFunctionGenerator.setPhase(Math.PI/2);

selectedFunctionGenerator.setFrequency(secondaryFunctionGenerator.getFrequency());
selectedFunctionGenerator.setOffset(secondaryFunctionGenerator.getOffset());
selectedFunctionGenerator.setPhase(secondaryFunctionGenerator.getPhase());
secondaryFunctionGenerator.setPhase(previousPhase);

25 4 0

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