us.ihmc.robotics.math.frames.YoFramePose.getFramePose()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-15 14:26:40 30 4

public void getFramePoseIncludingFrame(FramePose framePoseToPack)
{
 framePoseToPack.setToZero(getReferenceFrame());
 getFramePose(framePoseToPack);
}

public void variableChanged(YoVariable<?> v)
  {
   if (userDoFootPose.getBooleanValue())
   {
     userDesiredFootPose.getFramePose(framePose);
     ReferenceFrame soleZUpFrame = ankleZUpFrames.get(userFootPoseSide.getEnumValue());
     soleZUpFrame.update();
     framePose.setIncludingFrame(soleZUpFrame, framePose.getGeometryObject());
     framePose.changeFrame(ReferenceFrame.getWorldFrame());
     System.out.println("framePose " + framePose);
     FootTrajectoryCommand footTrajectoryControllerCommand = new FootTrajectoryCommand();
          FrameSE3TrajectoryPoint trajectoryPoint = new FrameSE3TrajectoryPoint(ReferenceFrame.getWorldFrame());
     trajectoryPoint.setTime(userDesiredFootPoseTrajectoryTime.getDoubleValue());
     trajectoryPoint.setPosition(framePose.getFramePointCopy());
     trajectoryPoint.setOrientation(framePose.getFrameOrientationCopy());
     trajectoryPoint.setLinearVelocity(new Vector3d());
     trajectoryPoint.setAngularVelocity(new Vector3d());
     footTrajectoryControllerCommand.addTrajectoryPoint(trajectoryPoint);
          footTrajectoryControllerCommand.setRobotSide(userFootPoseSide.getEnumValue());
     System.out.println("Submitting " + footTrajectoryControllerCommand);
     controllerCommandInputManager.submitCommand(footTrajectoryControllerCommand);
          userDoFootPose.set(false);
   }
  }
});

this.desiredFootStatusPoses.get(stanceSide).getFramePose(tempStanceFootPose);
goalPose.setZ(tempStanceFootPose.getZ());

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