us.ihmc.robotics.math.frames.YoFramePose.setOrientation()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-15 13:48:40 27 4

@Override
  public void variableChanged(YoVariable<?> v)
  {
   if (userDesiredSetHandPoseToActual.getBooleanValue())
   {
     ReferenceFrame referenceFrame = getReferenceFrameToUse();
     ReferenceFrame wristFrame = fullRobotModel.getEndEffectorFrame(userHandPoseSide.getEnumValue(), LimbName.ARM);
     FramePose currentPose = new FramePose(wristFrame);
     currentPose.changeFrame(referenceFrame);
     userDesiredHandPose.setPosition(currentPose.getFramePointCopy().getPointCopy());
     userDesiredHandPose.setOrientation(currentPose.getFrameOrientationCopy().getQuaternionCopy());
     userDesiredSetHandPoseToActual.set(false);
   }
  }
});

desiredFootStatusPoses.get(side).setOrientation(desiredFootOrientationInWorld);
actualFootStatusPoses.get(side).setOrientation(actualFootOrientationInWorld);

desiredFootStatusPoses.get(side).setOrientation(desiredFootOrientationInWorld);
actualFootStatusPoses.get(side).setOrientation(actualFootOrientationInWorld);

desiredFootStatusPoses.get(side).setOrientation(desiredFootOrientationInWorld);
actualFootStatusPoses.get(side).setOrientation(actualFootOrientationInWorld);

yoStartOffsetErrorPose_InWorldFrame.setOrientation(updatedStartOffset_Rotation_quat);
yoGoalOffsetErrorPose_InWorldFrame.setPosition(updatedGoalOffset_Translation);
yoGoalOffsetErrorPose_InWorldFrame.setOrientation(updatedGoalOffset_Rotation_quat);
yoInterpolatedOffset_InWorldFrame.set(offsetPoseToPack);

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