us.ihmc.robotics.math.frames.YoFrameConvexPolygon2d.getConvexPolygon2d()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-15 06:48:49 27 4

@Override
public void update()
{
 if (yoFrameConvexPolygon2d.getHasChangedAndReset())
 {
   instruction.setMesh(MeshDataGenerator.ExtrudedPolygon(yoFrameConvexPolygon2d.getConvexPolygon2d(), height));
 }
}

private void updateCapturePointDistanceToSupportPolygon()
{
 yoCapturePoint.get(icp);
 ConvexPolygon2d supportPolygon = yoSupportPolygon.getConvexPolygon2d();
 double distanceToClosestEdgeOfSupportPolygon = computeDistanceToClosestEdge(icp, supportPolygon);
 minIcpDistanceToSupportPolygon.set(distanceToClosestEdgeOfSupportPolygon);
}

public YoGraphicPolygon(String name, YoFrameConvexPolygon2d yoFrameConvexPolygon2d, YoFramePoint framePoint, YoFrameOrientation orientation, double scale, double height, AppearanceDefinition appearance)
{
 super(name, framePoint, orientation, scale);
 if (yoFrameConvexPolygon2d.getNumberOfVertices() <= 0)
   yoFrameConvexPolygon2d.setConvexPolygon2d(new ConvexPolygon2d(new Point2d[] {new Point2d()}));
 this.yoFrameConvexPolygon2d = yoFrameConvexPolygon2d;
 this.appearance = appearance;
 this.height = height;
 graphics3dObject = new Graphics3DObject();
 graphics3dObject.setChangeable(true);
 ConvexPolygon2d convexPolygon2d = yoFrameConvexPolygon2d.getConvexPolygon2d();
 MeshDataHolder meshDataHolder = MeshDataGenerator.ExtrudedPolygon(convexPolygon2d, height);
 instruction = new Graphics3DAddMeshDataInstruction(meshDataHolder, appearance);
 graphics3dObject.addInstruction(instruction);
}

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