us.ihmc.robotics.math.frames.YoFramePoint2d.setToZero()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-14 21:14:49 28 4

@Override
public void updateCoP()
{
 yoResolvedCoP.setToZero();
}

@Override
public void updateCoP()
{
 yoResolvedCoP.setToZero();
}

public void clearPlan()
{
 upcomingFootsteps.clear();
 footstepRecursionMultiplierCalculator.reset();
 inputHandler.clearPlan();
 for (int i = 0; i < maximumNumberOfFootstepsToConsider; i++)
   upcomingFootstepLocations.get(i).setToZero();
}

/**
* updates the position of a swinging foot
* @param swingingFoot a foot in swing
* @param pelvisPosition the current pelvis position
*/
private void updateUntrustedFootPosition(RigidBody swingingFoot, FramePoint pelvisPosition)
{
 YoFramePoint footPositionInWorld = footPositionsInWorld.get(swingingFoot);
 footPositionInWorld.set(pelvisPosition);
 footPositionInWorld.sub(footToRootJointPositions.get(swingingFoot));
 copPositionsInWorld.get(swingingFoot).set(footPositionInWorld);
 copsRawInFootFrame.get(swingingFoot).setToZero();
 copsFilteredInFootFrame.get(swingingFoot).setToZero();
}

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