us.ihmc.robotics.controllers.pidGains.implementations.YoPIDGains.getYoKi()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-13 22:16:03 24 4

public PIDController(YoPIDGains yoPIDGains, String suffix, YoVariableRegistry registry)
{
 super(suffix, registry);
 pdController = new PDController(yoPIDGains, suffix, registry);
 this.integralGain = yoPIDGains.getYoKi();
 this.maxIntegralError = yoPIDGains.getYoMaxIntegralError();
 this.maxFeedback = yoPIDGains.getYoMaximumFeedback();
 integralLeakRatio = yoPIDGains.getYoIntegralLeakRatio();
}

public YoLimitedPIDGains(String suffix, double controlDT, YoVariableRegistry registry)
{
 super(suffix, registry);
 maxKpRate = new YoDouble("maxKpRate" + suffix, registry);
 maxKdRate = new YoDouble("maxKdRate" + suffix, registry);
 maxKiRate = new YoDouble("maxKiRate" + suffix, registry);
 limitedKi = new RateLimitedYoVariable("limitedKi" + suffix, registry, maxKiRate, super.getYoKi(), controlDT);
 limitedKp = new RateLimitedYoVariable("limitedKp" + suffix, registry, maxKpRate, super.getYoKp(), controlDT);
 limitedKd = new RateLimitedYoVariable("limitedKd" + suffix, registry, maxKdRate, super.getYoKd(), controlDT);
 maxKpRate.set(Double.POSITIVE_INFINITY);
 maxKdRate.set(Double.POSITIVE_INFINITY);
 maxKiRate.set(Double.POSITIVE_INFINITY);
}

assertEquals(kp, pidGains.getYoKp().getDoubleValue(), 1e-6);
assertEquals(kd, pidGains.getYoKd().getDoubleValue(), 1e-6);
assertEquals(ki, pidGains.getYoKi().getDoubleValue(), 1e-6);
assertEquals(maxAcc, pidGains.getMaximumFeedback(), 1e-6);
assertEquals(maxJerk, pidGains.getMaximumFeedbackRate(), 1e-6);

assertEquals(kp, pidGains.getYoKp().getDoubleValue(), 1e-6);
assertEquals(kd, pidGains.getYoKd().getDoubleValue(), 1e-6);
assertEquals(ki, pidGains.getYoKi().getDoubleValue(), 1e-6);
assertEquals(maxAcc, pidGains.getMaximumFeedback(), 1e-6);
assertEquals(maxJerk, pidGains.getMaximumFeedbackRate(), 1e-6);

assertEquals(kp, pidGains.getYoKp().getDoubleValue(), 1e-6);
assertEquals(kd, pidGains.getYoKd().getDoubleValue(), 1e-6);
assertEquals(ki, pidGains.getYoKi().getDoubleValue(), 1e-6);
assertEquals(maxAcc, pidGains.getMaximumFeedback(), 1e-6);
assertEquals(maxJerk, pidGains.getMaximumFeedbackRate(), 1e-6);

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