us.ihmc.robotics.controllers.pidGains.implementations.YoPIDGains.getYoKp()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-13 22:20:03 26 4

public YoLimitedPIDGains(String suffix, double controlDT, YoVariableRegistry registry)
{
 super(suffix, registry);
 maxKpRate = new YoDouble("maxKpRate" + suffix, registry);
 maxKdRate = new YoDouble("maxKdRate" + suffix, registry);
 maxKiRate = new YoDouble("maxKiRate" + suffix, registry);
 limitedKi = new RateLimitedYoVariable("limitedKi" + suffix, registry, maxKiRate, super.getYoKi(), controlDT);
 limitedKp = new RateLimitedYoVariable("limitedKp" + suffix, registry, maxKpRate, super.getYoKp(), controlDT);
 limitedKd = new RateLimitedYoVariable("limitedKd" + suffix, registry, maxKdRate, super.getYoKd(), controlDT);
 maxKpRate.set(Double.POSITIVE_INFINITY);
 maxKdRate.set(Double.POSITIVE_INFINITY);
 maxKiRate.set(Double.POSITIVE_INFINITY);
}

assertEquals(kp, pidGains.getYoKp().getDoubleValue(), 1e-6);
assertEquals(kd, pidGains.getYoKd().getDoubleValue(), 1e-6);
assertEquals(ki, pidGains.getYoKi().getDoubleValue(), 1e-6);

assertEquals(kp, pidGains.getYoKp().getDoubleValue(), 1e-6);
assertEquals(kd, pidGains.getYoKd().getDoubleValue(), 1e-6);
assertEquals(ki, pidGains.getYoKi().getDoubleValue(), 1e-6);

assertEquals(kp, pidGains.getYoKp().getDoubleValue(), 1e-6);
assertEquals(kd, pidGains.getYoKd().getDoubleValue(), 1e-6);
assertEquals(ki, pidGains.getYoKi().getDoubleValue(), 1e-6);

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