us.ihmc.robotics.math.frames.YoFramePointInMultipleFrames.registerReferenceFrame()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-14 01:45:31 25 4

yoFramePointInMultipleFrames.registerReferenceFrame(worldFrame);
yoFramePointInMultipleFrames.registerReferenceFrame(frameA);

public YoFramePoint3D buildUpdatedYoFramePointForVisualizationOnly()
{
 if (yoFramePointInWorld == null)
 {
   final ReferenceFrame worldFrame = ReferenceFrame.getWorldFrame();
   if (!isReferenceFrameRegistered(worldFrame))
    registerReferenceFrame(worldFrame);
   yoFramePointInWorld = new YoFramePoint3D(namePrefix, worldFrame.getName(), worldFrame, registry);
   attachVariableChangedListener(new VariableChangedListener()
   {
    private final FramePoint3D localFramePoint = new FramePoint3D();
    private final YoFramePoint3D point = yoFramePointInWorld;
    @Override
    public void notifyOfVariableChange(YoVariable<?> v)
    {
      localFramePoint.setIncludingFrame(YoFramePointInMultipleFrames.this);
      point.setMatchingFrame(localFramePoint);
    }
   });
 }
 return yoFramePointInWorld;
}

public YoFramePoint buildUpdatedYoFramePointForVisualizationOnly()
{
 if (yoFramePointInWorld == null)
 {
   final ReferenceFrame worldFrame = ReferenceFrame.getWorldFrame();
   if (!isReferenceFrameRegistered(worldFrame))
    registerReferenceFrame(worldFrame);
   yoFramePointInWorld = new YoFramePoint(namePrefix, worldFrame.getName(), worldFrame, registry);
   attachVariableChangedListener(new VariableChangedListener()
   {
    private final FramePoint localFramePoint = new FramePoint();
    private final YoFramePoint point = yoFramePointInWorld;
    @Override
    public void variableChanged(YoVariable<?> v)
    {
      getFrameTupleIncludingFrame(localFramePoint);
      point.setAndMatchFrame(localFramePoint);
    }
   });
 }
 return yoFramePointInWorld;
}

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