us.ihmc.robotics.math.trajectories.YoSpline3D.getPosition()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-14 15:39:31 28 4

public void compute(double t)
{
 currentSplineIndex.set(getSplineIndex(t));
 YoSpline3D desiredSpline = splines.get(currentSplineIndex.getIntegerValue());
 desiredSpline.compute(t);
 desiredSpline.getPosition(position);
 desiredSpline.getVelocity(velocity);
 desiredSpline.getAcceleration(acceleration);
}

public void compute(double t)
{
 currentSplineIndex.set(getSplineIndex(t));
 YoSpline3D desiredSpline = splines.get(currentSplineIndex.getIntegerValue());
 desiredSpline.compute(t);
 desiredSpline.getPosition(position);
 desiredSpline.getVelocity(velocity);
 desiredSpline.getAcceleration(acceleration);
}

private void setArcLengths()
{
 pi.setToZero(referenceFrame);
 piPlusOne.setToZero(referenceFrame);
 
 arcLengths[0].set(0.0);
 double tiPlusOne = t0.getDoubleValue();
 compute(t0.getDoubleValue());
 getPosition(piPlusOne);
 double differentialDistance;
 for (int i = 0; i < arcLengthCalculatorDivisions; i++)
 {
   pi.set(piPlusOne);
   tiPlusOne = getTime(i + 1);
   compute(tiPlusOne);
   getPosition(piPlusOne);
   differentialDistance = pi.distance(piPlusOne);
   arcLengths[i + 1].set(arcLengths[i].getDoubleValue() + differentialDistance);
 }
}

private void setArcLengths()
{
 pi.setToZero(referenceFrame);
 piPlusOne.setToZero(referenceFrame);
 
 arcLengths[0].set(0.0);
 double tiPlusOne = t0.getDoubleValue();
 compute(t0.getDoubleValue());
 getPosition(piPlusOne);
 double differentialDistance;
 for (int i = 0; i < arcLengthCalculatorDivisions; i++)
 {
   pi.set(piPlusOne);
   tiPlusOne = getTime(i + 1);
   compute(tiPlusOne);
   getPosition(piPlusOne);
   differentialDistance = pi.distance(piPlusOne);
   arcLengths[i + 1].set(arcLengths[i].getDoubleValue() + differentialDistance);
 }
}

@Override
public void compute(double time)
{
 timeIntoTouchdown.set(time - startTime.getDoubleValue());
 
 trajectory.compute(time);
 desiredPosition.set(trajectory.getPosition());
 desiredVelocity.set(trajectory.getVelocity());
 desiredAcceleration.set(trajectory.getAcceleration());
}

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