us.ihmc.robotics.math.trajectories.YoSpline3D.getTime()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-14 16:17:31 26 4

double upperBound = arcLengths[upperBoundIndex].getDoubleValue();
double proportionBetweenBounds = (arcLength - lowerBound) / (upperBound - lowerBound);
double lowerBoundTime = getTime(lowerBoundIndex);
double upperBoundTime = getTime(upperBoundIndex);

double upperBound = arcLengths[upperBoundIndex].getDoubleValue();
double proportionBetweenBounds = (arcLength - lowerBound) / (upperBound - lowerBound);
double lowerBoundTime = getTime(lowerBoundIndex);
double upperBoundTime = getTime(upperBoundIndex);

private void setArcLengths()
{
 pi.setToZero(referenceFrame);
 piPlusOne.setToZero(referenceFrame);
 
 arcLengths[0].set(0.0);
 double tiPlusOne = t0.getDoubleValue();
 compute(t0.getDoubleValue());
 getPosition(piPlusOne);
 double differentialDistance;
 for (int i = 0; i < arcLengthCalculatorDivisions; i++)
 {
   pi.set(piPlusOne);
   tiPlusOne = getTime(i + 1);
   compute(tiPlusOne);
   getPosition(piPlusOne);
   differentialDistance = pi.distance(piPlusOne);
   arcLengths[i + 1].set(arcLengths[i].getDoubleValue() + differentialDistance);
 }
}

private void setArcLengths()
{
 pi.setToZero(referenceFrame);
 piPlusOne.setToZero(referenceFrame);
 
 arcLengths[0].set(0.0);
 double tiPlusOne = t0.getDoubleValue();
 compute(t0.getDoubleValue());
 getPosition(piPlusOne);
 double differentialDistance;
 for (int i = 0; i < arcLengthCalculatorDivisions; i++)
 {
   pi.set(piPlusOne);
   tiPlusOne = getTime(i + 1);
   compute(tiPlusOne);
   getPosition(piPlusOne);
   differentialDistance = pi.distance(piPlusOne);
   arcLengths[i + 1].set(arcLengths[i].getDoubleValue() + differentialDistance);
 }
}

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