us.ihmc.robotics.math.frames.YoFrameQuaternionInMultipleFrames.get()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-14 22:45:31 27 4

@Override
public void changeFrame(ReferenceFrame desiredFrame)
{
 get(quaternion);
 ReferenceFrame currentReferenceFrame = multipleFramesHelper.switchCurrentReferenceFrame(desiredFrame);
 frameOrientation.setIncludingFrame(currentReferenceFrame, quaternion);
 frameOrientation.changeFrame(desiredFrame);
 frameOrientation.getQuaternion(quaternion);
 set(quaternion);
}

public void getPose(FramePose framePoseToPack)
{
 framePoseToPack.changeFrame(currentPosition.getReferenceFrame());
 framePoseToPack.setPosition(currentPosition.getFrameTuple());
 currentOrientation.get(temp);
 framePoseToPack.setOrientation(temp);
}

public void getPose(FramePose framePoseToPack)
{
 framePoseToPack.changeFrame(currentPosition.getReferenceFrame());
 framePoseToPack.setPosition(currentPosition.getFrameTuple());
 currentOrientation.get(temp);
 framePoseToPack.setOrientation(temp);
}

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