us.ihmc.robotics.math.trajectories.YoConcatenatedSplines.getTf()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-14 23:21:31 26 4

public double approximateTimeFromArcLength(double arcLength)
{
 if (arcLength > this.arcLength.getDoubleValue())
 {
   return getTf() - getT0();
 }
 int splineIndex = 0;
 double runningArcLengthCounter = arcLength;
 double runningTimeCounter = getT0();
 double deltaArcLength = splines.get(splineIndex).getArcLength();
 while (runningArcLengthCounter - deltaArcLength > EPSILON)
 {
   runningArcLengthCounter -= deltaArcLength;
   runningTimeCounter += splines.get(splineIndex).getTotalTime();
   splineIndex++;
   deltaArcLength = splines.get(splineIndex).getArcLength();
 }
 runningTimeCounter += splines.get(splineIndex).getApproximateTimeForArcLength(runningArcLengthCounter);
 return runningTimeCounter;
}

public double approximateTimeFromArcLength(double arcLength)
{
 if (arcLength > this.arcLength.getDoubleValue())
 {
   return getTf() - getT0();
 }
 int splineIndex = 0;
 double runningArcLengthCounter = arcLength;
 double runningTimeCounter = getT0();
 double deltaArcLength = splines.get(splineIndex).getArcLength();
 while (runningArcLengthCounter - deltaArcLength > EPSILON)
 {
   runningArcLengthCounter -= deltaArcLength;
   runningTimeCounter += splines.get(splineIndex).getTotalTime();
   splineIndex++;
   deltaArcLength = splines.get(splineIndex).getArcLength();
 }
 runningTimeCounter += splines.get(splineIndex).getApproximateTimeForArcLength(runningArcLengthCounter);
 return runningTimeCounter;
}

private void visualizeSpline()
{
 double t0;
 double tf;
 double t;
 for (int i = 0; i < numberOfVisualizationMarkers; i++)
 {
   t0 = concatenatedSplinesWithArcLengthCalculatedIteratively.getT0();
   tf = concatenatedSplinesWithArcLengthCalculatedIteratively.getTf();
   t = t0 + (double) i / (double) (numberOfVisualizationMarkers) * (tf - t0);
   compute(t);
   trajectoryBagOfBalls.setBall(desiredPosition.getFramePointCopy(), i);
 }
 for (int i = 0; i < nonAccelerationEndpointIndices.length; i++)
 {
   fixedPointBagOfBalls.setBall(allPositions[nonAccelerationEndpointIndices[i]].getFramePointCopy(), YoAppearance.AliceBlue(), i);
 }
}

26 4 0

• us.ihmc.robotDataLogger.YoVariableServer类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.robotDataLogger.YoVariableServer类的一些代码示例，展示了YoVariableServer类的具体用法。这些代码示例主要来源于Gith

• us.ihmc.robotDataLogger.YoVariableClient类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.robotDataLogger.YoVariableClient类的一些代码示例，展示了YoVariableClient类的具体用法。这些代码示例主要来源于Gith

• us.ihmc.kalman.YoKalmanFilter类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.kalman.YoKalmanFilter类的一些代码示例，展示了YoKalmanFilter类的具体用法。这些代码示例主要来源于Github/Stackoverf

• us.ihmc.robotDataLogger.YoVariablesUpdatedListener类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.robotDataLogger.YoVariablesUpdatedListener类的一些代码示例，展示了YoVariablesUpdatedListener类的

• us.ihmc.robotics.screwTheory.Wrench类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.robotics.screwTheory.Wrench类的一些代码示例，展示了Wrench类的具体用法。这些代码示例主要来源于Github/Stackoverflo

• us.ihmc.mecano.spatial.Wrench类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.mecano.spatial.Wrench类的一些代码示例，展示了Wrench类的具体用法。这些代码示例主要来源于Github/Stackoverflow/Mave

• us.ihmc.yoVariables.variable.YoVariable类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.yoVariables.variable.YoVariable类的一些代码示例，展示了YoVariable类的具体用法。这些代码示例主要来源于Github/Stac

• us.ihmc.yoVariables.variable.YoLong类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.yoVariables.variable.YoLong类的一些代码示例，展示了YoLong类的具体用法。这些代码示例主要来源于Github/Stackoverflo

• us.ihmc.yoVariables.variable.YoFrameVector3D类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.yoVariables.variable.YoFrameVector3D类的一些代码示例，展示了YoFrameVector3D类的具体用法。这些代码示例主要来源于G

• us.ihmc.yoVariables.variable.YoEnum类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.yoVariables.variable.YoEnum类的一些代码示例，展示了YoEnum类的具体用法。这些代码示例主要来源于Github/Stackoverflo

• us.ihmc.yoVariables.variable.YoFramePoint3D类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.yoVariables.variable.YoFramePoint3D类的一些代码示例，展示了YoFramePoint3D类的具体用法。这些代码示例主要来源于Git

• us.ihmc.graphicsDescription.yoGraphics.YoGraphicsList类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.graphicsDescription.yoGraphics.YoGraphicsList类的一些代码示例，展示了YoGraphicsList类的具体用法。这些代码

• us.ihmc.yoVariables.variable.YoBoolean类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.yoVariables.variable.YoBoolean类的一些代码示例，展示了YoBoolean类的具体用法。这些代码示例主要来源于Github/Stacko

• us.ihmc.yoVariables.variable.YoInteger类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.yoVariables.variable.YoInteger类的一些代码示例，展示了YoInteger类的具体用法。这些代码示例主要来源于Github/Stacko

• us.ihmc.graphicsDescription.yoGraphics.YoGraphicPosition类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.graphicsDescription.yoGraphics.YoGraphicPosition类的一些代码示例，展示了YoGraphicPosition类的具体用

• us.ihmc.graphicsDescription.appearance.YoAppearance类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.graphicsDescription.appearance.YoAppearance类的一些代码示例，展示了YoAppearance类的具体用法。这些代码示例主要

• us.ihmc.graphicsDescription.yoGraphics.YoGraphicsListRegistry类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.graphicsDescription.yoGraphics.YoGraphicsListRegistry类的一些代码示例，展示了YoGraphicsListReg

• us.ihmc.yoVariables.variable.YoDouble类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.yoVariables.variable.YoDouble类的一些代码示例，展示了YoDouble类的具体用法。这些代码示例主要来源于Github/Stackove

• us.ihmc.yoVariables.variable.YoFrameVector2D类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.yoVariables.variable.YoFrameVector2D类的一些代码示例，展示了YoFrameVector2D类的具体用法。这些代码示例主要来源于G

• us.ihmc.codecs.yuv.YUVPictureConverter类的使用及代码示例

  本文整理了Java中us.ihmc.codecs.yuv.YUVPictureConverter类的一些代码示例，展示了YUVPictureConverter类的具体用法。这些代码示例主要来源于Git