us.ihmc.robotics.math.trajectories.YoConcatenatedSplines.getT0()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-14 23:31:31 26 4

public double approximateTimeFromArcLength(double arcLength)
{
 if (arcLength > this.arcLength.getDoubleValue())
 {
   return getTf() - getT0();
 }
 int splineIndex = 0;
 double runningArcLengthCounter = arcLength;
 double runningTimeCounter = getT0();
 double deltaArcLength = splines.get(splineIndex).getArcLength();
 while (runningArcLengthCounter - deltaArcLength > EPSILON)
 {
   runningArcLengthCounter -= deltaArcLength;
   runningTimeCounter += splines.get(splineIndex).getTotalTime();
   splineIndex++;
   deltaArcLength = splines.get(splineIndex).getArcLength();
 }
 runningTimeCounter += splines.get(splineIndex).getApproximateTimeForArcLength(runningArcLengthCounter);
 return runningTimeCounter;
}

public double approximateTimeFromArcLength(double arcLength)
{
 if (arcLength > this.arcLength.getDoubleValue())
 {
   return getTf() - getT0();
 }
 int splineIndex = 0;
 double runningArcLengthCounter = arcLength;
 double runningTimeCounter = getT0();
 double deltaArcLength = splines.get(splineIndex).getArcLength();
 while (runningArcLengthCounter - deltaArcLength > EPSILON)
 {
   runningArcLengthCounter -= deltaArcLength;
   runningTimeCounter += splines.get(splineIndex).getTotalTime();
   splineIndex++;
   deltaArcLength = splines.get(splineIndex).getArcLength();
 }
 runningTimeCounter += splines.get(splineIndex).getApproximateTimeForArcLength(runningArcLengthCounter);
 return runningTimeCounter;
}

private void visualizeSpline()
{
 double t0;
 double tf;
 double t;
 for (int i = 0; i < numberOfVisualizationMarkers; i++)
 {
   t0 = concatenatedSplinesWithArcLengthCalculatedIteratively.getT0();
   tf = concatenatedSplinesWithArcLengthCalculatedIteratively.getTf();
   t = t0 + (double) i / (double) (numberOfVisualizationMarkers) * (tf - t0);
   compute(t);
   trajectoryBagOfBalls.setBall(desiredPosition.getFramePointCopy(), i);
 }
 for (int i = 0; i < nonAccelerationEndpointIndices.length; i++)
 {
   fixedPointBagOfBalls.setBall(allPositions[nonAccelerationEndpointIndices[i]].getFramePointCopy(), YoAppearance.AliceBlue(), i);
 }
}

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