us.ihmc.robotics.math.frames.YoFramePoseUsingQuaternions.set()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-15 06:31:31 26 4

public void set(FramePose framePose)
{
 set(framePose, true);
}

tempFiducialDetectorFrame.changeFrame(ReferenceFrame.getWorldFrame());
locatedFiducialPoseInWorldFrame.set(tempFiducialDetectorFrame);
tempFiducialDetectorFrame.changeFrame(ReferenceFrame.getWorldFrame());
reportedFiducialPoseInWorldFrame.set(tempFiducialDetectorFrame);

tempFiducialDetectorFrame.changeFrame(ReferenceFrame.getWorldFrame());
locatedFiducialPoseInWorldFrame.set(tempFiducialDetectorFrame);
tempFiducialDetectorFrame.changeFrame(ReferenceFrame.getWorldFrame());
reportedFiducialPoseInWorldFrame.set(tempFiducialDetectorFrame);

public void set(YoFramePose yoFramePose)
{
 set(yoFramePose.getPosition().getFrameTuple(), yoFramePose.getOrientation().getFrameOrientation());
}

@Override
public void doControl()
{
 if (fiducialDetectorBehaviorService.getGoalHasBeenLocated())
 {
   fiducialDetectorBehaviorService.getReportedGoalPoseWorldFrame(foundFiducialPose);
   foundFiducialYoFramePose.set(foundFiducialPose);
   foundFiducial.set(true);
   Point3d position = new Point3d();
   foundFiducialPose.getPosition(position);
   sendTextToSpeechPacket("Target object located at " + position);
 } else {
   sendTextToSpeechPacket("Target object not located");
 }
 if (headTrajectorySentTimer.totalElapsed() < 2.0)
 {
   return;
 }
 pitchHeadToFindFiducial();
 //      pitchHeadToCenterFiducial();
}

26 4 0

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