us.ihmc.robotics.math.trajectories.waypoints.YoFrameSE3TrajectoryPoint.getReferenceFrame()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-16 06:43:31 27 4

public void set(SE3TrajectoryPointInterface<?> se3TrajectoryPoint)
{
 frameWaypoint.setToZero(getReferenceFrame());
 frameWaypoint.set(se3TrajectoryPoint);
 getYoValuesFromFrameWaypoint();
}

public void set(SE3TrajectoryPointInterface<?> se3TrajectoryPoint)
{
 frameWaypoint.setToZero(getReferenceFrame());
 frameWaypoint.set(se3TrajectoryPoint);
 getYoValuesFromFrameWaypoint();
}

@Override
protected void putYoValuesIntoFrameWaypoint()
{
 frameWaypoint.setToZero(getReferenceFrame());
 frameWaypoint.setTime(time.getDoubleValue());
 frameWaypoint.setPosition(position);
 frameWaypoint.setOrientation(orientation);
 frameWaypoint.setLinearVelocity(linearVelocity);
 frameWaypoint.setAngularVelocity(angularVelocity);
}

@Override
protected void putYoValuesIntoFrameWaypoint()
{
 frameWaypoint.setToZero(getReferenceFrame());
 frameWaypoint.setTime(time.getDoubleValue());
 frameWaypoint.setPosition(position.getFrameTuple());
 frameWaypoint.setOrientation(orientation.getFrameOrientation());
 frameWaypoint.setLinearVelocity(linearVelocity.getFrameTuple());
 frameWaypoint.setAngularVelocity(angularVelocity.getFrameTuple());
}

assertTrue(expectedFrame == testedYoFrameSE3TrajectoryPoint.getReferenceFrame());
assertTrue(Double.isNaN(testedYoFrameSE3TrajectoryPoint.getTime()));
assertTrue(testedYoFrameSE3TrajectoryPoint.getPosition().containsNaN());

assertWaypointContainsExpectedData(expectedNamePrefix, expectedNameSuffix, testedYoFrameSE3TrajectoryPoint.getReferenceFrame(),
                  testedYoFrameSE3TrajectoryPoint.getTime(), testedYoFrameSE3TrajectoryPoint.getPosition(),
                  testedYoFrameSE3TrajectoryPoint.getOrientation(), testedYoFrameSE3TrajectoryPoint.getLinearVelocity(),

YoFrameSE3TrajectoryPoint testedYoFrameSE3TrajectoryPoint, double epsilon)
assertTrue(expectedFrame == testedYoFrameSE3TrajectoryPoint.getReferenceFrame());
assertEquals(expectedTime, testedYoFrameSE3TrajectoryPoint.getTime(), epsilon);
assertEquals(expectedNamePrefix, testedYoFrameSE3TrajectoryPoint.getNamePrefix());

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