us.ihmc.robotics.math.trajectories.YoParabolicTrajectoryGenerator.getAcceleration()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-16 06:47:31 27 4

public void getAcceleration(FrameVector3D accelerationToPack)
{
 double parameter = minimumJerkTrajectory.getPosition();
 parameter = MathTools.clamp(parameter, 0.0, 1.0);
 parabolicTrajectoryGenerator.getAcceleration(accelerationToPack);
 accelerationToPack.scale(minimumJerkTrajectory.getVelocity() * minimumJerkTrajectory.getVelocity());
 parabolicTrajectoryGenerator.getVelocity(tempVector, parameter);
 tempVector.scale(minimumJerkTrajectory.getAcceleration());
 accelerationToPack.add(tempVector);
}

public void getAcceleration(FrameVector accelerationToPack)
{
 double parameter = minimumJerkTrajectory.getPosition();
 parameter = MathTools.clipToMinMax(parameter, 0.0, 1.0);
 parabolicTrajectoryGenerator.getAcceleration(accelerationToPack);
 accelerationToPack.scale(minimumJerkTrajectory.getVelocity() * minimumJerkTrajectory.getVelocity());
 parabolicTrajectoryGenerator.getVelocity(tempVector, parameter);
 tempVector.scale(minimumJerkTrajectory.getAcceleration());
 accelerationToPack.add(tempVector);
}

public void getAcceleration(FrameVector3D accelerationToPack)
{
 double parameter = minimumJerkTrajectory.getPosition();
 parameter = MathTools.clamp(parameter, 0.0, 1.0);
 parabolicTrajectoryGenerator.getAcceleration(accelerationToPack);
 accelerationToPack.scale(minimumJerkTrajectory.getVelocity() * minimumJerkTrajectory.getVelocity());
 parabolicTrajectoryGenerator.getVelocity(tempVector, parameter);
 tempVector.scale(minimumJerkTrajectory.getAcceleration());
 accelerationToPack.add(tempVector);
}

public void getAcceleration(FrameVector accelerationToPack)
{
 double parameter = minimumJerkTrajectory.getPosition();
 parameter = MathTools.clipToMinMax(parameter, 0.0, 1.0);
 parabolicTrajectoryGenerator.getAcceleration(accelerationToPack);
 accelerationToPack.scale(minimumJerkTrajectory.getVelocity() * minimumJerkTrajectory.getVelocity());
 parabolicTrajectoryGenerator.getVelocity(tempVector, parameter);
 tempVector.scale(minimumJerkTrajectory.getAcceleration());
 accelerationToPack.add(tempVector);
}

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