us.ihmc.robotics.math.trajectories.YoTrajectory.getDerivative()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-16 07:03:31 29 4

public void getDerivative(int order, double x, Tuple3DBasics dTrajectory)
{
 dTrajectory.set(xTrajectory.getDerivative(order, x), yTrajectory.getDerivative(order, x), zTrajectory.getDerivative(order, x));
}

public void getDerivative(int order, double x, FrameTuple3DBasics dQuantity)
{
 dQuantity.setIncludingFrame(referenceFrame, xTrajectory.getDerivative(order, x), yTrajectory.getDerivative(order, x), zTrajectory.getDerivative(order, x));
}

public void getDerivative(YoTrajectory3D dervTraj, int order)
{
 for (int index = 0; index < 3; index++)
   getYoTrajectory(index).getDerivative(dervTraj.getYoTrajectory(index), order);
}

@ContinuousIntegrationTest(estimatedDuration = 0.0)
  @Test(timeout = 30000)
  public void testGetDerivative()
  {
   YoTrajectory traj = new YoTrajectory("Trajectory", 10, registry);
   YoTrajectory dervTraj = new YoTrajectory("DerivativeTrajectory", 9, registry);
   traj.setCubic(1, 10, 0, 8);
   traj.getDerivative(dervTraj, 1);
      assert (dervTraj.getNumberOfCoefficients() == 3);
   assert (MathTools.epsilonCompare(1.0 * traj.getCoefficient(1), dervTraj.getCoefficient(0), 1));
   assert (MathTools.epsilonCompare(2.0 * traj.getCoefficient(2), dervTraj.getCoefficient(1), 1));
   assert (MathTools.epsilonCompare(3.0 * traj.getCoefficient(3), dervTraj.getCoefficient(2), 1));      
  }
}

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