us.ihmc.robotics.math.trajectories.YoTrajectory.getPosition()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-16 07:07:31 26 4

@Override
public double getY()
{
  return yTrajectory.getPosition();
}

@Override
public double getX()
{
  return xTrajectory.getPosition();
}

@Override
public double getZ()
{
  return zTrajectory.getPosition();
}

public double calculateICPLinearManual(YoTrajectory linear, double icpPositionDesiredFinal, double t, double omega0)
{
 double icpManual = 0.0;
 
 linear.compute(linear.getInitialTime());
 double cmpRefInit = linear.getPosition();
 
 linear.compute(linear.getFinalTime());
 double cmpRefFinal = linear.getPosition();
 
 double T = linear.getFinalTime();
 
 double sigmat = calculateSigmaLinear(t, T, omega0);
 double sigmaT = calculateSigmaLinear(T, T, omega0);
 
 icpManual = (1 - sigmat - Math.exp(omega0*(t-T)) * (1 - sigmaT)) * cmpRefInit
       + (sigmat - Math.exp(omega0*(t-T)) * sigmaT) * cmpRefFinal
       + Math.exp(omega0*(t-T)) * icpPositionDesiredFinal;
 
 return icpManual;
}

double icpPositionDesiredFinal = linear.getPosition();

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