us.ihmc.robotics.math.trajectories.YoParabolicTrajectoryGenerator.getReferenceFrame()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-16 07:13:31 25 4

public ReferenceFrame getReferenceFrame()
{
 return parabolicTrajectoryGenerator.getReferenceFrame();
}

public ReferenceFrame getReferenceFrame()
{
 return parabolicTrajectoryGenerator.getReferenceFrame();
}

public ReferenceFrame getReferenceFrame()
{
 return parabolicTrajectoryGenerator.getReferenceFrame();
}

public ReferenceFrame getReferenceFrame()
{
 return parabolicTrajectoryGenerator.getReferenceFrame();
}

public void initialize()
{
 timeIntoStep.set(0.0);
 this.stepTime.set(stepTimeProvider.getValue());
 if (stepTime.getDoubleValue() < 1e-10)
 {
   stepTime.set(1e-10);
 }
 minimumJerkTrajectory.setParams(0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, stepTime.getDoubleValue());
 double middleOfTrajectoryParameter = 0.5;
 FramePoint3D initialPosition = new FramePoint3D(ReferenceFrame.getWorldFrame());
 initialPositionProvider.getPosition(initialPosition);
 FramePoint3D finalPosition = new FramePoint3D(ReferenceFrame.getWorldFrame());
 finalPositionProvider.getPosition(finalPosition);
 initialPosition.changeFrame(parabolicTrajectoryGenerator.getReferenceFrame());
 finalPosition.changeFrame(parabolicTrajectoryGenerator.getReferenceFrame());
 double maxAnkleHeight = Math.max(initialPosition.getZ(), finalPosition.getZ());
 double apexHeight = maxAnkleHeight + groundClearance.getDoubleValue();
 parabolicTrajectoryGenerator.initialize(initialPosition, finalPosition, apexHeight, middleOfTrajectoryParameter);
}

public void initialize()
{
 timeIntoStep.set(0.0);
 this.stepTime.set(stepTimeProvider.getValue());
 if (stepTime.getDoubleValue() < 1e-10)
 {
   stepTime.set(1e-10);
 }
 minimumJerkTrajectory.setParams(0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, stepTime.getDoubleValue());
 double middleOfTrajectoryParameter = 0.5;
 FramePoint initialPosition = new FramePoint(ReferenceFrame.getWorldFrame());
 initialPositionProvider.getPosition(initialPosition);
 FramePoint finalPosition = new FramePoint(ReferenceFrame.getWorldFrame());
 finalPositionProvider.getPosition(finalPosition);
 initialPosition.changeFrame(parabolicTrajectoryGenerator.getReferenceFrame());
 finalPosition.changeFrame(parabolicTrajectoryGenerator.getReferenceFrame());
 double maxAnkleHeight = Math.max(initialPosition.getZ(), finalPosition.getZ());
 double apexHeight = maxAnkleHeight + groundClearance.getDoubleValue();
 parabolicTrajectoryGenerator.initialize(initialPosition, finalPosition, apexHeight, middleOfTrajectoryParameter);
}

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