us.ihmc.robotics.math.trajectories.waypoints.YoFrameSO3TrajectoryPoint.getReferenceFrame()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-16 08:23:31 25 4

public void set(SO3TrajectoryPointInterface<?> so3TrajectoryPoint)
{
 frameWaypoint.setToZero(getReferenceFrame());
 frameWaypoint.set(so3TrajectoryPoint);
 getYoValuesFromFrameWaypoint();
}

public void set(SO3TrajectoryPointInterface<?> so3TrajectoryPoint)
{
 frameWaypoint.setToZero(getReferenceFrame());
 frameWaypoint.set(so3TrajectoryPoint);
 getYoValuesFromFrameWaypoint();
}

@Override
protected void putYoValuesIntoFrameWaypoint()
{
 frameWaypoint.setToZero(getReferenceFrame());
 frameWaypoint.setTime(time.getDoubleValue());
 frameWaypoint.setOrientation(orientation);
 frameWaypoint.setAngularVelocity(angularVelocity);
}

@Override
protected void putYoValuesIntoFrameWaypoint()
{
 frameWaypoint.setToZero(getReferenceFrame());
 frameWaypoint.setTime(time.getDoubleValue());
 frameWaypoint.setOrientation(orientation.getFrameOrientation());
 frameWaypoint.setAngularVelocity(angularVelocity.getFrameTuple());
}

assertTrue(expectedFrame == testedYoFrameSO3TrajectoryPoint.getReferenceFrame());
assertTrue(Double.isNaN(testedYoFrameSO3TrajectoryPoint.getTime()));
assertTrue(testedYoFrameSO3TrajectoryPoint.getOrientation().containsNaN());

assertWaypointContainsExpectedData(expectedNamePrefix, expectedNameSuffix, testedYoFrameSO3TrajectoryPoint.getReferenceFrame(),
                  testedYoFrameSO3TrajectoryPoint.getTime(), testedYoFrameSO3TrajectoryPoint.getOrientation(),
                  testedYoFrameSO3TrajectoryPoint.getAngularVelocity(), testedYoFrameSO3TrajectoryPoint, epsilon);

YoFrameSO3TrajectoryPoint testedYoFrameSO3TrajectoryPoint, double epsilon)
assertTrue(expectedFrame == testedYoFrameSO3TrajectoryPoint.getReferenceFrame());
assertEquals(expectedTime, testedYoFrameSO3TrajectoryPoint.getTime(), epsilon);
assertEquals(expectedNamePrefix, testedYoFrameSO3TrajectoryPoint.getNamePrefix());

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