us.ihmc.robotics.math.YoSignalDerivative.resetToZero()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-16 09:09:31 26 4

@ContinuousIntegrationTest(estimatedDuration = 0.0)
  @Test(timeout = 30000)
  public void checkResetToZero()
  {
   yoSignalDerivative.initialize(DifferentiationMode.ON_SIGNAL_CHANGE, 1.0, 0.5, 3.0);
   yoSignalDerivative.resetToZero();
   
   double derivative = yoSignalDerivative.getDerivative(1.5, 1);
   assertEquals(1.5, derivative, epsilon);
  }
}

public YoSignalDerivative(String name, YoVariableRegistry registry)
{
 this.name = name;
 differentiationMode = new YoEnum<DifferentiationMode>(name + "_differentiationMode", registry, DifferentiationMode.class);
 previousDerivative = new YoDouble(name + "_previousDerivative", registry);
 previousSignal = new YoDouble(name + "_previousSignal", registry);
 timeAtLastSignalChange = new YoDouble(name + "_timeAtLastSignalChange", registry);
 previousTime = new YoDouble(name + "_previousTime", registry);
 tolerance = new YoDouble(name + "_tolerance", registry);
 lastSignalChange = new YoDouble(name + "_lastSignalChange", registry);
 tolerance.set(DEFAULT_TOLERANCE);
 resetToZero();
}

public YoSignalDerivative(String name, YoVariableRegistry registry)
{
 this.name = name;
 differentiationMode = new EnumYoVariable<DifferentiationMode>(name + "_differentiationMode", registry, DifferentiationMode.class);
 previousDerivative = new DoubleYoVariable(name + "_previousDerivative", registry);
 previousSignal = new DoubleYoVariable(name + "_previousSignal", registry);
 timeAtLastSignalChange = new DoubleYoVariable(name + "_timeAtLastSignalChange", registry);
 previousTime = new DoubleYoVariable(name + "_previousTime", registry);
 tolerance = new DoubleYoVariable(name + "_tolerance", registry);
 lastSignalChange = new DoubleYoVariable(name + "_lastSignalChange", registry);
 tolerance.set(DEFAULT_TOLERANCE);
 resetToZero();
}

signalDerivative.resetToZero();

signalDerivative.resetToZero();

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