us.ihmc.robotics.controllers.YoTangentialDampingGains.reset()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-16 09:29:31 24 4

public YoTangentialDampingGains(String suffix, YoVariableRegistry registry)
{
 kdParallelMaxReductionRatio = new YoDouble("kdParallelMaxReductionRatio" + suffix, registry);
 dampingParallelToMotionDeadband = new YoDouble("parallelDampingDeadband" + suffix, registry);
 positionErrorForMinimumKd = new YoDouble("maxParallelDampingError" + suffix, registry);
 reset();
}

public YoTangentialDampingGains(String suffix, YoVariableRegistry registry)
{
 kdParallelMaxReductionRatio = new DoubleYoVariable("kdParallelMaxReductionRatio" + suffix, registry);
 dampingParallelToMotionDeadband = new DoubleYoVariable("parallelDampingDeadband" + suffix, registry);
 positionErrorForMinimumKd = new DoubleYoVariable("maxParallelDampingError" + suffix, registry);
 reset();
}

@Override
public void reset()
{
 for (int i = 0; i < proportionalGains.length; i++)
 {
   proportionalGains[i].set(0.0);
   derivativeGains[i].set(0.0);
   integralGains[i].set(0.0);
 }
 maxIntegralError.set(0.0);
 maxFeedback.set(Double.POSITIVE_INFINITY);
 maxFeedbackRate.set(Double.POSITIVE_INFINITY);
 maxDerivativeError.set(Double.POSITIVE_INFINITY);
 maxProportionalError.set(Double.POSITIVE_INFINITY);
 if (tangentialDampingGains != null)
   tangentialDampingGains.reset();
}

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