us.ihmc.robotics.math.frames.YoFrameVectorInMultipleFrames.registerReferenceFrame()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-16 10:31:31 26 4

public YoFrameVector buildUpdatedYoFrameVectorForVisualizationOnly()
{
 if (yoFrameVectorInWorld == null)
 {
   final ReferenceFrame worldFrame = ReferenceFrame.getWorldFrame();
   if (!isReferenceFrameRegistered(worldFrame))
    registerReferenceFrame(worldFrame);
   yoFrameVectorInWorld = new YoFrameVector(namePrefix, worldFrame.getName(), worldFrame, registry);
   attachVariableChangedListener(new VariableChangedListener()
   {
    private final FrameVector localFrameVector = new FrameVector();
    private final YoFrameVector vector = yoFrameVectorInWorld;
    @Override
    public void variableChanged(YoVariable<?> v)
    {
      getFrameTupleIncludingFrame(localFrameVector);
      vector.setAndMatchFrame(localFrameVector);
    }
   });
 }
 return yoFrameVectorInWorld;
}

public YoFrameVector3D buildUpdatedYoFrameVectorForVisualizationOnly()
{
 if (yoFrameVectorInWorld == null)
 {
   final ReferenceFrame worldFrame = ReferenceFrame.getWorldFrame();
   if (!isReferenceFrameRegistered(worldFrame))
    registerReferenceFrame(worldFrame);
   yoFrameVectorInWorld = new YoFrameVector3D(namePrefix, worldFrame.getName(), worldFrame, registry);
   attachVariableChangedListener(new VariableChangedListener()
   {
    private final FrameVector3D localFrameVector = new FrameVector3D();
    private final YoFrameVector3D vector = yoFrameVectorInWorld;
    @Override
    public void notifyOfVariableChange(YoVariable<?> v)
    {
      localFrameVector.setIncludingFrame(YoFrameVectorInMultipleFrames.this);
      vector.setMatchingFrame(localFrameVector);
    }
   });
 }
 return yoFrameVectorInWorld;
}

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