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本文整理了Java中us.ihmc.robotics.alphaToAlpha.YoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha
类的一些代码示例,展示了YoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha
类的具体用法。这些代码示例主要来源于Github
/Stackoverflow
/Maven
等平台,是从一些精选项目中提取出来的代码,具有较强的参考意义,能在一定程度帮忙到你。YoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha
类的具体详情如下:
包路径:us.ihmc.robotics.alphaToAlpha.YoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha
类名称:YoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha
暂无
代码示例来源:origin: us.ihmc/ihmc-robotics-toolkit-test
YoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha = new YoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha(startOfRampUp, endOfRamp, startOfRampDown, endOfRampDown);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.1);
assertEquals(value, 0.0, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.2);
assertEquals(value, 0.5, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.3);
assertEquals(value, 1.0, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.4);
assertEquals(value, 1.0, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.5);
assertEquals(value, 1.0, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.6);
assertEquals(value, 0.5, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.7);
assertEquals(value, 0.0, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.8);
assertEquals(value, 0.0, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.1);
assertEquals(value, 0.0, EPSILON);
代码示例来源:origin: us.ihmc/ihmc-robotics-toolkit-test
private void testRangeOfAlphas(double expectedValue, YoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha yoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha)
{
for(double alpha = -1.0; alpha < 2.0 ; alpha = alpha + 0.001)
{
double value = yoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(alpha);
assertEquals(value, expectedValue, EPSILON);
}
}
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/ihmc-robotics-toolkit-test
@ContinuousIntegrationTest(estimatedDuration = 0.0)
@Test(timeout = 30000)
public void testInvalidYoVariables()
{
YoVariableRegistry registry = new YoVariableRegistry("dummy");
YoDouble startOfRampUp = new YoDouble("startOfRampUp", registry);
YoDouble endOfRamp = new YoDouble("endOfRamp", registry);
YoDouble startOfRampDown = new YoDouble("startOfRampDown", registry);
YoDouble endOfRampDown = new YoDouble("endOfRampDown", registry);
YoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha yoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha = new YoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha(startOfRampUp, endOfRamp, startOfRampDown, endOfRampDown);
testRangeOfAlphas(0.0, yoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha);
startOfRampUp.set(0.1);
testRangeOfAlphas(0.0, yoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha);
endOfRamp.set(0.2);
testRangeOfAlphas(0.0, yoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha);
startOfRampDown.set(0.3);
testRangeOfAlphas(0.0, yoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha);
endOfRampDown.set(1.0);
testRangeOfAlphas(0.0, yoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha);
endOfRampDown.set(0.9);
startOfRampDown.set(0.95);
testRangeOfAlphas(0.0, yoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha);
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/ihmc-robotics-toolkit
@Override public double getAlphaPrime(double alpha)
{
if (!areVariablesInIncreasingOrderAndLessThanOne())
return 0.0;
if (alpha < startOfRampUp.getDoubleValue())
{
return 0.0;
}
else if(alpha < endOfRamp.getDoubleValue())
{
double rampUpFraction = alpha - startOfRampUp.getDoubleValue();
minimumJerkTrajectory.setMoveParameters(0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, endOfRamp.getDoubleValue() - startOfRampUp.getDoubleValue());
minimumJerkTrajectory.computeTrajectory(rampUpFraction);
return ( minimumJerkTrajectory.getPosition());
}
else if(alpha < startOfRampDown.getDoubleValue())
{
return 1.0;
}
else if(alpha < endOfRampDown.getDoubleValue())
{
double rampUpFraction = alpha - startOfRampDown.getDoubleValue();
minimumJerkTrajectory.setMoveParameters(1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, endOfRampDown.getDoubleValue() - startOfRampDown.getDoubleValue());
minimumJerkTrajectory.computeTrajectory(rampUpFraction);
return ( minimumJerkTrajectory.getPosition());
}
else
return 0.0;
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/IHMCRoboticsToolkit
@Override public double getAlphaPrime(double alpha)
{
if (!areVariablesInIncreasingOrderAndLessThanOne())
return 0.0;
if (alpha < startOfRampUp.getDoubleValue())
{
return 0.0;
}
else if(alpha < endOfRamp.getDoubleValue())
{
double rampUpFraction = alpha - startOfRampUp.getDoubleValue();
minimumJerkTrajectory.setMoveParameters(0.0, 0.0, 0.0, 1.0, 0.0, 0.0, endOfRamp.getDoubleValue() - startOfRampUp.getDoubleValue());
minimumJerkTrajectory.computeTrajectory(rampUpFraction);
return ( minimumJerkTrajectory.getPosition());
}
else if(alpha < startOfRampDown.getDoubleValue())
{
return 1.0;
}
else if(alpha < endOfRampDown.getDoubleValue())
{
double rampUpFraction = alpha - startOfRampDown.getDoubleValue();
minimumJerkTrajectory.setMoveParameters(1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, endOfRampDown.getDoubleValue() - startOfRampDown.getDoubleValue());
minimumJerkTrajectory.computeTrajectory(rampUpFraction);
return ( minimumJerkTrajectory.getPosition());
}
else
return 0.0;
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/ihmc-robotics-toolkit-test
YoDouble endOfRampDown = new YoDouble("endOfRampDown", registry);
YoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha = new YoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha(startOfRampUp, endOfRamp, startOfRampDown, endOfRampDown);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.1);
assertEquals(value, 0.0, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.2);
assertEquals(value, 0.5, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.3);
assertEquals(value, 1.0, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.4);
assertEquals(value, 1.0, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.5);
assertEquals(value, 1.0, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.6);
assertEquals(value, 0.5, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.7);
assertEquals(value, 0.0, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.8);
assertEquals(value, 0.0, EPSILON);
代码示例来源:origin: us.ihmc/ihmc-robotics-toolkit-test
@ContinuousIntegrationTest(estimatedDuration = 0.0)
@Test(timeout = 30000)
public void testSmallDifferences()
{
YoVariableRegistry registry = new YoVariableRegistry("dummy");
YoDouble startOfRampUp = new YoDouble("startOfRampUp", registry);
YoDouble endOfRamp = new YoDouble("endOfRamp", registry);
YoDouble startOfRampDown = new YoDouble("startOfRampDown", registry);
YoDouble endOfRampDown = new YoDouble("endOfRampDown", registry);
YoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha = new YoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha(startOfRampUp, endOfRamp, startOfRampDown, endOfRampDown);
startOfRampUp.set(0.1);
endOfRamp.set(startOfRampUp.getDoubleValue() + EPSILON);
startOfRampDown.set(0.5);
endOfRampDown.set(startOfRampDown.getDoubleValue() + EPSILON);
double value;
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.1);
assertEquals(value, 0.0, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.1 + EPSILON/2.0);
assertEquals(value, 0.5, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.3);
assertEquals(value, 1.0, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.5);
assertEquals(value, 1.0, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.5 + EPSILON/2.0);
assertEquals(value, 0.5, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.7);
assertEquals(value, 0.0, EPSILON);
value = yoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(0.8);
assertEquals(value, 0.0, EPSILON);
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/IHMCRoboticsToolkit
public static void main(String[] args)
{
YoVariableRegistry registry = new YoVariableRegistry("dummy");
DoubleYoVariable startOfRampUp = new DoubleYoVariable("startOfRampUp", registry);
DoubleYoVariable endOfRamp = new DoubleYoVariable("endOfRamp", registry);
DoubleYoVariable startOfRampDown = new DoubleYoVariable("startOfRampDown", registry);
DoubleYoVariable endOfRampDown = new DoubleYoVariable("endOfRampDown", registry);
YoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha yoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha = new YoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha(startOfRampUp, endOfRamp, startOfRampDown, endOfRampDown);
startOfRampUp.set(0.1);
endOfRamp.set(0.3);
startOfRampDown.set(0.5);
endOfRampDown.set(0.7);
for(double alpha = 0.0; alpha <=1.0; alpha = alpha + 0.01)
{
double alphaPrime = yoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(alpha);
System.out.println(alpha + ", " + alphaPrime);
}
}
代码示例来源:origin: us.ihmc/ihmc-robotics-toolkit
public static void main(String[] args)
{
YoVariableRegistry registry = new YoVariableRegistry("dummy");
YoDouble startOfRampUp = new YoDouble("startOfRampUp", registry);
YoDouble endOfRamp = new YoDouble("endOfRamp", registry);
YoDouble startOfRampDown = new YoDouble("startOfRampDown", registry);
YoDouble endOfRampDown = new YoDouble("endOfRampDown", registry);
YoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha yoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha = new YoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha(startOfRampUp, endOfRamp, startOfRampDown, endOfRampDown);
startOfRampUp.set(0.1);
endOfRamp.set(0.3);
startOfRampDown.set(0.5);
endOfRampDown.set(0.7);
for(double alpha = 0.0; alpha <=1.0; alpha = alpha + 0.01)
{
double alphaPrime = yoMiniJerkUpAndDownAlphaToAlpha.getAlphaPrime(alpha);
System.out.println(alpha + ", " + alphaPrime);
}
}
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