us.ihmc.kalman.YoKalmanFilter.updateAPosterioriState()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-16 11:19:31 25 4

public void update(DenseMatrix64F y)
{
 checkForNaN(y);
 getVariablesForUpdateFromYoVariables();
 if (updateCovarianceAndGain.getBooleanValue())
 {
   updateKalmanGainMatrixK();
 }
 
 updateAPosterioriState(x, y, K);
 storeInYoVariablesVector(x, yoX);
 if (updateCovarianceAndGain.getBooleanValue())
 {
   updateAPosterioriStateCovariance();
   storeInYoVariablesSymmetric(P, yoP);
 }
}

public void update(DenseMatrix64F y)
{
 checkForNaN(y);
 getVariablesForUpdateFromYoVariables();
 if (updateCovarianceAndGain.getBooleanValue())
 {
   updateKalmanGainMatrixK();
 }
 
 updateAPosterioriState(x, y, K);
 storeInYoVariablesVector(x, yoX);
 if (updateCovarianceAndGain.getBooleanValue())
 {
   updateAPosterioriStateCovariance();
   storeInYoVariablesSymmetric(P, yoP);
 }
}

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