us.ihmc.robotics.math.trajectories.YoPolynomial3D.getPosition()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-17 05:01:31 25 4

intermediatePositions[i].set(activePolynomial3D.getPosition());
intermediateVelocities[i].set(activePolynomial3D.getVelocity());
intermediateAccelerations[i].set(activePolynomial3D.getAcceleration());

swTraj.setCubic(0, phaseTime, fromPoint, swFootVeloIn, toPoint, swFootVeloFi);
swTraj.compute(tphase);
swFootLoc.set(swTraj.getPosition());
swFootLoc.add(0.0, 0.0, footLift * 4 * tphase * (1.0 - tphase/phaseTime)/phaseTime);
swFootVelo.set(swTraj.getVelocity());

subTrajectory.compute(subTrajectoryTime);
currentPosition.set(subTrajectory.getPosition());
currentVelocity.set(subTrajectory.getVelocity());
currentAcceleration.set(subTrajectory.getAcceleration());

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