us.ihmc.robotics.math.trajectories.YoPolynomial3D.setCubic()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-17 05:15:31 27 4

private void initializeSubTrajectory(int waypointIndex)
{
 int secondWaypointIndex = Math.min(waypointIndex + 1, numberOfWaypoints.getValue() - 1);
 YoFrameEuclideanTrajectoryPoint start = waypoints.get(waypointIndex);
 YoFrameEuclideanTrajectoryPoint end = waypoints.get(secondWaypointIndex);
 subTrajectory.setCubic(0.0, end.getTime() - start.getTime(), start.getPosition(), start.getLinearVelocity(), end.getPosition(), end.getLinearVelocity());
}

public void setCubic(double t0, double tFinal, FramePoint3D z0, FrameVector3D zd0, FramePoint3D zFinal, FrameVector3D zdFinal)
{
 z0.checkReferenceFrameMatch(referenceFrame);
 zd0.checkReferenceFrameMatch(referenceFrame);
 zFinal.checkReferenceFrameMatch(referenceFrame);
 zdFinal.checkReferenceFrameMatch(referenceFrame);
 super.setCubic(t0, tFinal, z0, zd0, zFinal, zdFinal);
}

swTraj.setCubic(0, phaseTime, fromPoint, swFootVeloIn, toPoint, swFootVeloFi);
swTraj.compute(tphase);
swFootLoc.set(swTraj.getPosition());

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