us.ihmc.robotics.math.trajectories.YoPolynomial3D.getVelocity()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-17 05:49:31 26 4

activePolynomial3D.compute(t);
intermediatePositions[i].set(activePolynomial3D.getPosition());
intermediateVelocities[i].set(activePolynomial3D.getVelocity());
intermediateAccelerations[i].set(activePolynomial3D.getAcceleration());
maxVelocity = Math.max(maxVelocity, activePolynomial3D.getVelocity().lengthSquared());
maxAcceleration = Math.max(maxAcceleration, activePolynomial3D.getAcceleration().lengthSquared());

swFootLoc.set(swTraj.getPosition());
swFootLoc.add(0.0, 0.0, footLift * 4 * tphase * (1.0 - tphase/phaseTime)/phaseTime);
swFootVelo.set(swTraj.getVelocity());

currentVelocity.set(subTrajectory.getVelocity());
currentAcceleration.set(subTrajectory.getAcceleration());

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