us.ihmc.robotics.alphaToAlpha.YoVariableRampUpAndDownAlphaToAlpha.areVariablesInIncreasingOrderAndLessThanOne()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-17 12:45:31 26 4

@Override public double getAlphaPrime(double alpha)
{
 if (!areVariablesInIncreasingOrderAndLessThanOne())
   return 0.0;
 if (alpha < startOfRampUp.getDoubleValue())
 {
   return 0.0;
 }
 else if(alpha < endOfRamp.getDoubleValue())
 {
   return (alpha - startOfRampUp.getDoubleValue())/(endOfRamp.getDoubleValue() - startOfRampUp.getDoubleValue());
 }
 else if(alpha < startOfRampDown.getDoubleValue())
 {
   return 1.0;
 }
 else if(alpha < endOfRampDown.getDoubleValue())
 {
   return 1.0 - (alpha - startOfRampDown.getDoubleValue())/(endOfRampDown.getDoubleValue() - startOfRampDown.getDoubleValue());
 }
 else
   return 0.0;
}

@Override public double getAlphaPrime(double alpha)
{
 if (!areVariablesInIncreasingOrderAndLessThanOne())
   return 0.0;
 if (alpha < startOfRampUp.getDoubleValue())
 {
   return 0.0;
 }
 else if(alpha < endOfRamp.getDoubleValue())
 {
   return (alpha - startOfRampUp.getDoubleValue())/(endOfRamp.getDoubleValue() - startOfRampUp.getDoubleValue());
 }
 else if(alpha < startOfRampDown.getDoubleValue())
 {
   return 1.0;
 }
 else if(alpha < endOfRampDown.getDoubleValue())
 {
   return 1.0 - (alpha - startOfRampDown.getDoubleValue())/(endOfRampDown.getDoubleValue() - startOfRampDown.getDoubleValue());
 }
 else
   return 0.0;
}

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