us.ihmc.robotics.controllers.pidGains.implementations.YoPDGains.getYoKp()方法的使用及代码示例

转载 作者：知者 更新时间：2024-03-17 13:39:31 26 4

public PDController(YoPDGains pdGains, String suffix, YoVariableRegistry registry)
{
 super(suffix, registry);
 this.proportionalGain = pdGains.getYoKp();
 this.derivativeGain = pdGains.getYoKd();
 this.positionDeadband = pdGains.getYoPositionDeadband();
}

public YoLimitedPDGains(String suffix, double controlDT, YoVariableRegistry registry)
{
 super(suffix, registry);
 maxKpRate = new YoDouble("maxKpRate" + suffix, registry);
 maxKdRate = new YoDouble("maxKdRate" + suffix, registry);
 limitedKp = new RateLimitedYoVariable("limitedKp" + suffix, registry, maxKpRate, super.getYoKp(), controlDT);
 limitedKd = new RateLimitedYoVariable("limitedKd" + suffix, registry, maxKdRate, super.getYoKd(), controlDT);
 maxKpRate.set(Double.POSITIVE_INFINITY);
 maxKdRate.set(Double.POSITIVE_INFINITY);
}

public PassiveJointController(OneDegreeOfFreedomJoint simulatedJoint, YoPDGains gains)
{
 registry = new YoVariableRegistry(simulatedJoint.getName() + name);
 jointController = new PDController(gains.getYoKp(), gains.getYoKd(), simulatedJoint.getName() + "PassiveController", registry);
 this.simulatedJoint = simulatedJoint;
 jointController.setProportionalGain(36000.0);
 jointController.setDerivativeGain(1000.0);
}

assertEquals(kp, gains.getYoKp().getDoubleValue(), 1e-6);
assertEquals(kd, gains.getKd(), 1e-6);
assertEquals(kd, gains.getYoKd().getDoubleValue(), 1e-6);

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